第章机器人学的发展和相关机器人系统介绍.PDF

第 章 机器人学的发展和相关 机器人系统介绍 机器人学的发展概述 自 世纪 年代人类研究了第一台机器人以来机器人技术就显示出强大的 生命力 在随后的 年的时间里 机器人技术得到迅速发展 机器人学是现代高科 技发展的重要方向之一 机器人在工业民用以及军事等领域具有广泛的应用前景它对我国国防工业 和农业现代化提高人民生活水平有重要意义机器人技术是一个多学科交叉的高 科技领域 对人工智能 模式识别 自动控制 电子电气 机械设计 电子电路等多个学 科提出了很高的要求 因此 开展机器人的研究对人工智能 自动控制 电子电气 机 械设计以及相关领域的发展具有重要的推动作用 国内外专家学者一直在讨论到底什么是机器人 早在 年 日本召开国际机 器人学术会议就有人提出了机器人是一种具有移动性个体性智能性半机械半 人性自动性作业性通用性信息性柔性有限特征的柔性机器这一概念也有 人把机器人描述为一种用于搬运材料邮件或其他特种装置的可重复编程的多功能 操作机 日本工业机器人协会则把它定义为一种带有存储器的通用机械能通过 编程和自动控制来执行作业等任务的机器我国科学家认为机器人是一种自动 化机器所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力具有高度的灵活 性 以上定义虽不一致 但基本上都认为机器人是这样一种机器 具有一定仿人性 的能力可以代替人工作的自动化设备 机器人发展大致经历了三个阶段 第一阶段可编程的示教再现机器人这类机器人无传感器采用开关控制示 教再现控制和可编程控制机器人的作业路径或运动参数都需要编程给定或者示教 给定 它无法感知环境变化 例如工业上用于焊接 喷漆的机器人 第二阶段 具有一定感知功能和适应能力的离线编程型机器人 这类机器人配 备了简单的内部传感器 能感知自身运动的速度 位置 姿态等物理量 并以这些信息 的反馈构成闭环控制 它还配有简单外部传感器 因此具有部分适应外部环境的能 机器人系统设计与算法 力 到 世纪 年代和 年代 随着计算机和人工智能的发展 特别是微处理器 的进步 机器人进入实用时代 这一时期 发展了不少具有移动机构 通过传感器控 制的机器人 第三阶段智能型机器人这类机器人具有由多种外部传感器组成的传感系统 可通过它们获取大量外部数据信息再进行处理从而确切地描述外部环境自主完 成某一项任务它应具有知识库能根据环境变化做出相应的决策到 世纪