第三章自动控制原理课件分析.pptVIP

分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。 一、系统稳定的充分与必要条件 二、劳斯稳定判据 三、结构不稳定系统的改进措施 第三章 时域分析法 第五节 线性系统的稳定性分析 第五节 线性系统的稳定性分析 一、系统稳定的充分与必要条件 稳定性： 处于某平衡状态系统在扰动作用下偏离原来的平衡状态后，系统能否回到原来的平衡状态。 第五节 线性系统的稳定性分析 线性系统脉冲响应： 线性系统稳定的充要条件： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部：即闭环传递函数的极点均严格位于左半S平面。 系统稳定的必要条件为： 特征方程中各项系数为正且不缺项。 第五节 线性系统的稳定性分析 系统的稳定性只与系统自身的结构参数有关，而与初始条件、外作用大小无关；系统稳定性只取决于系统特征根（极点），而与系统零点无关。 临界稳定：特征根中有一个或一个以上的零实部根，其余的特征根均具有负实部。 第五节 线性系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难.劳斯稳定判据是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,经过代数运算来判别系统的稳定性。 第五节 线性系统的稳定性分析 根据特征方程的各项系数排列成劳斯表： 设系统的特征方程为