智能网联汽车自动驾驶功.pdfVIP

智智能网网联汽汽车自自动驾驾驶功功能测测试规规程 （（试行行） 中国智能网网联汽车产产业创新联盟盟 联合发布 全国汽标委委智能网联联汽车分技术术委员会 20018 年 8 月 3 日 目 次 1 总则 3  2 术语和定义 3  3 检测项目 6  4 通用要求 7  5 通过条件 9  6 测试规程 9  7 场景组合测试推荐 33  附录A 34  附录B 37  智能网联汽车自动驾驶功能测试规程 1 总则 本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及通过标准。 本文件适用于申请进行智能网联汽车道路测试的乘用车、商用车辆。 本文件不适用于低速汽车、摩托车。 2术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 2.1 智能网联汽车 Intelligent Connected Vehicle(ICV)  搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与 X （人、 车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安 全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。 2.2 测试车辆 Vehicle Under Test(VUT) 为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的的车辆。 2.3 目标车辆 Vehicle Target(VT) 用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等 传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。 2.4 两轮车 Two-Wheeler 用于构建测试场景的量产自行车、电动自行车、摩托车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性 的替代目标。 3 2.5 车载单元 On Board Unit(OBU) 安装在测试车辆上、用于实现车辆与外界（即 V-X ，包括车-车、车-路、车-人、车-云端等之间） 联网通讯的硬件单元。 2.6 路侧单元 Road Side Unit(RSU) 安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即 V-X ，包括车-车、车-路、车-人、车-云端之 间）联网通讯的硬件单元。 2.7 车车通讯 Vehicle-to-Vehicle(V2V) 测试车辆与目标车辆之间通过车载单元进行数据包收发而完成的信息通讯。 2.8 车路通讯 Vehicle-to-Infrastructure(V2I) 测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。 2.9 测试场景 Test Scenario 车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。 2.11 动态驾驶任务 Dynamic Driving Task 完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于： ——控制车辆横向运动； ——控制车辆纵向运动； —— 目标和事件探测与响应； ——行驶规划； ——控制车辆照明及信号装置。 注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。  2.12 动态驾驶任务接管 Dynamic Driving Task Fa llback 4 当超出设计运行范围或动态驾驶任务相关