第三章学习自动控制原理课件.pptVIP

作业： 3-4 3-7 3-11 3-13 3-15 (2) (3) 3-18 第六节 线性系统的稳态误差计算 第六节 线性系统的稳态误差计算 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态误差的方法 第三章 时域分析法 第六节 线性系统的稳态误差计算 系统误差： 一、给定信号作用下的稳态误差 控制系统的典型结构 B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) _ e(t)=r(t)-b(t) 期望值与实际值的差值。 稳态误差： 进入稳态后的误差值。 ess=lim e(t) t→∞ 设D(s)=0 R(s)作用时 Er(s)= R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) = R(s) 1+G(s)H(s) 1、终值定理求稳态误差: essr=lim er(t)=lim s·Er(s) t→∞ s→0 R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· 条件：sE(s)的全部极点都必须位于S平面的左半部或原点。 系统给定信号作用下的稳态误差不仅与系统的输入有关，还与系统的结构有关。 2、系统的类型 系统开环传递函数 G(s) H(s) R(s) C(s) _ B(s) E(s) 第六节 线性系统的稳态误差计算 影响稳态误差的因素 影响因素为： 1）系统型别； 2）开环增