第八章滞后控制.pptVIP

8.3 纯滞后对象的控制 在炼油、化工生产过程中，不少对象有严重的纯滞后时间 τ/Tm ≥0.5 8.3.1 大林算法 1。大林算法的设计要点 4。振铃现象及其消除例 8.4，8.5，8.6，8.7，8.9 随着数字调节器极点离开z=-1点，振铃的幅度也随之减小 。 当同时存在单位原内右半平面的极点时，振铃的幅度也减小。 消除振林的办法是设法取消D(z)在左半平面上的极点，令该极点z=1，于是振铃消除。 8.3.2 纯滞后补偿控制 1。纯滞后补偿控制原理 2。纯滞后补偿器的计算机实现 （2）二项式近似法 （3）多项式近似法 4。纯滞后补偿控制系统 （1）减温器温度纯滞后补偿控制 （2）精馏塔的纯滞后补偿控制 5。纯滞后数字补偿控制的算法原理 8.4 多变量解耦控制 1。在设计控制方案时，设法避免和减小系 统之间的有害耦合。 2。选择合适的调节器参数，使各个控制系统的频率拉开，以减少耦合。 3。设计解耦控制系统，使各个控制系统相互独立。 8.4.1解耦控制原理 8.4.2 多变量解耦控制的综合方法 1。对角线矩阵综合法 输入解耦矩阵F(kT),采样y(kT);计算偏差e(kT);计算调节器输出u(kT);计算解耦装置输出uij (kT),最后计算机输出u’（kT）. 2。单位矩阵综合法 优点：动态偏差小，响应速度快，过渡短，具有良好的解耦效果。 3。前馈补偿综合法 把某通道的调节器输出对另外通道的影响看作是扰动作用，然后，应用前馈调节的原理，解除 控制回路间的耦合。 8.4.3 计算机多变量解耦控制 解耦控制的算法步骤如下： （1）计算各个调节回路的偏差 （2）计算反馈调节器的输出 （3）计算解耦装置的输出 （4）计算计算机输出 8.4.4 计算机多变量解耦控制举例 例8.9 乙烯装置裂解炉的计算机控制 1。裂解炉的工艺流程： 2。裂解炉的温度解耦控制 3。裂解炉的解耦矩阵 4。裂解炉计算机解耦控制流程 例8.10 精馏塔的解耦控制 例8.11 造纸机的计算机解耦控制 * （1） 设计目的 （2）广义对象的Z传递函数HG(z) （3）大林算法的数字调节器D(z) 2。带纯滞后一阶惯性对象的大林算法 3。带纯滞后二阶 惯性对象的大林算法 3。纯滞后信号的产生 （1）存储单元法 (1)。计算系统的偏差 (2)。计算补偿器的输出 (3)。计算反馈调节器的输入 (4)。计算反馈调节器的输出 为了解除两个组分系统之间的耦合，需要设计一个解调装置F(s) *