漂浮基空间机械臂动力学问题研究进展.pdf

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2019-11-30 发布于天津
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中国机械工程第卷第期年月上半月２７１５２０１６８漂浮基空间机械臂动力学问题研究进展１１２２谷勇霞张玉玲赵杰亮阎绍泽　　　 , , , , 北京工商大学北京清华大学摩擦学国家重点实验室北京１．１０００４８　　２．１０００８４ : , , 摘要空间机械臂的载体处于自由漂浮状态载体与机械臂之间存在运动学与动力学耦合行为导、 , 致其运动学动力学分析与控制比地面机械臂复杂得多而建立精确的动力学模型和高效的控制策略是 . ; 空间机械臂研究的重点与难点对空间机械臂动力学建模方法及精细动力学建模进行了详细综述总、 ; 结了姿态调整运动规划非完整路径规划及避奇异位形路径规划等运动规划方法概述了空间机械臂捕 . 获目标过程的碰撞动力学建模和控制策略研究在此基础上指出了当前空间机械臂在动力学建模与控 , . 制方面存在的问题与不足并对有待于进一步研究的若干问题进行了展望 : ; ; ; 关键词空间机械臂动力学建模捕获目标接触碰撞中图分类号: : / TH２４ DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０１６．１５．０２３ j AdvancesinResearchesofDnamicsProblemsforFreefloatin Maniulator y g p １１２２ GuYonxia　 Zhan Yulin 　 ZhaoJielian 　 YanShaoze g g g g , , ; １．Beiin Technolo andBusinessUniversit Beiin １０００４８ jg gy y jg , , , ２．StateKe Lab