天津大学812 自动控制原理课件 第3章 线性系统的时域分析方法.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 在经典控制理论中，分析系统的动态性能和稳态性常见方法有： 时域分析法、根轨迹法和频域分析法。 3-1线性系统时间响应的性能指标 一、系统对典型信号输入的响应过程 动态过程：又称过渡过程或暂态过程，指在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态过程：在典型输入信号作用下，当时间趋于无穷时，系统输出量的表现方式。 二、动态性能指标与稳态性能指标 动态性能指标：在单位阶跃输入信号作用下，系统的动态响应过程随时间变化的指标。 常用动态性能指标： 延迟时间td 指响应曲线第一次达到系统终值一半所需时间。 上升时间tr 指响应从终值10%上升到终值90%所需时间。 峰值时间tp 指响应超过终值到达第一个峰值所需时间。 调节时间ts 指响应到达并保持在终值±5%（或±2%）内所需时间。 超调量σ% 指系统响应的峰值相对终值的偏移占系统终值大小的百分比。 有 振荡周期、振荡次数、衰减率等。 稳态性能指标：常用稳态误差表示。 3-2 一阶系统的时域分析 一阶系统即为惯性环节，有 一、一阶系统的单位阶跃响应 设输入信号为单位阶跃 ， 则 因此有 （t≥0） 响应特点：1、初始斜率为1/τ；2、系统无超调,无峰值； 动态性能指标： td=0.69τ tr=2.20τ tS=3τ 二、单位脉冲响应 则 响应特点：为单调下降曲线，响应幅度为1/τ， 初始变化率为 ，tS=3τ。 三、一阶系统的单位斜坡响应 有 特点：响应初始斜率为0，响应的位置误差由小变大，最后趋于τ；响应的速度误差由大变小，最后趋于0，速度响应的指标与对应阶跃响应指示一致。 四、一阶系统的单位加速度响应 有 结论：跟踪误差随时间推移而增大，直到无穷，不能实现对加速度的跟踪。 3-3 二阶系统的时域分析 一、二阶系统的数学模型 二阶系统可用如下框图表示，开环传函为惯性环节与积分环节的串联。 标准形式 系统的闭环传递函数为二阶系统， 并有： 令 系统的闭环极点： 闭环极点分布规律： 二、二阶系统的单位阶跃响应 系统闭环极点的性质与ξ有关 (1) 0ξ1 （欠阻尼情况） 有 其中 则响应为 （t≥0, 0ξ1） 得： 由于ξ0，则 为衰减分量，令 ，称为衰减系数。 欠阻尼下单位阶跃响应曲线 （2）ξ=1 （临界阻尼情况） 有 系统响应为稳态值为1的无超调单调上升曲线。 （3）ξ1 （过阻尼情况） 系统响应为稳态值为1的无超调单调上升曲线。 （4）ξ=0 （零阻尼情况） h(t)=1-cosωnt （5）-1≤ξ0 有两共轭复根，实部大于0。 讨论：由于ξ0，则随时间的推移而无限增长， 因此系统输出为发散的正弦振荡，系统不稳定。 （6）当ξ=-1时 有 系统发散，但无振荡。 （7）ξ-1 时，系统响发散，但无振荡。 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 特征根特性如图所示： 衰减系数σ：闭环极点到虚轴间的距离； 阻尼振荡频率ωd: 闭环极点到实轴间的距离； 自然角频率ωn：闭环极点到坐标原点间的距离； 阻尼比ξ：闭环极点与原点间连线相对负实轴的夹角的余弦即 ξ=cosβ，称β为阻尼角； (1) 延迟时间?td ? 令h(td)=0.5 可得 ωntd与ξ间为隐函数关系， 利用曲线拟合法，可得如下 近似公式： 当0ξ1时，可简化为 (2)上升时间tr的计算 由于欠阻尼时，系统存在超调，且开始为单调上升，上升时间定义为输出从0到稳态值时间。 令h(tr)=1 得