5.4频率法分析系统性能.pptVIP

由此引出稳定裕量 七、相对稳定性（稳定裕量） 　　Routh判据和Nyquist判据给出系统绝对稳定的信息， 但稳定程度如何，离不稳定边缘还有多远？这是工程上最关心的 相角裕量 例、已知单位负反馈最小相位系统开环对数幅频特性如题图所示， (1)求出系统的开环传递函数； (2)求相角裕度； (3)闭环系统对单位阶跃输入和斜坡输入的稳态误差分别是多少； (4)画出系统的Nyquist图。 ③r(t)=1(t) ess=0 r(t)=t ess=0.01 当相角为 取其倒数，再用分贝表示 －－－增益裕量Kg 时，模1, 增益裕量 [例5-7] 系统如图5-41所示。试求当K=10和K=100时和相角裕度γ和幅值裕度Kg的dB值。 [例5-8] 已知系统的开环传递函数为 要求闭环后幅值裕量Kg=20dB，求相应的K值 解： 1）上述定义是针对最小相位系统（ 2）工程上根据经验一般要求 ， 之间， 主要使用 这一指标。 都是正的） 这两个一正一负，正是非最小相位系统的特征 ， 1、高、中、低频段特性与系统性能的关系 低频段 : 第一个转折频率之前的频段 高频段:最后一个转折频率之后 期望:要衰减得快些，抑制噪声 中频段: 剪切频率两端的频段 八、从开环频率特性研究闭环系统的性能（针对最小相位） 主要影响静态特性（系统型别，和K） 期望系统型别高，K大； 主要影响系统的动态性能 期望以-20db／dec的斜率穿越横轴， 2 闭环系统稳态误差 该系统II型，K如何从图上求出？ 3. 闭环系统稳定性 如果希望系统稳定,开环频率特性如何 我们看如下频率特性 -1段的宽度 可以看出这种结构和参数几乎是临界情况。如要求闭环系统稳定 倍。 应以-1斜率穿越0分贝轴，且-1段的宽度为 与过渡过程时间 　剪切频率 的近似关系 让我们看 系统闭环以后 如果K↗，频带加宽 减小，说明频率尺度与时间尺度成反比关系 对于复杂系统也有类似关系 更粗略 （有一定范围） 4. 闭环系统的动态特能 开环的中频段决定系统的主要动态性能 有一些近似的关系 　稳定裕量与超调的关系 .介绍几个经验公式 对于以下所示的典型四阶开环特性 h是中频－1段的宽度 有如下经验公式 还有经验公式 下，开环频率特性的模角可表示为 所以闭环 可以看出求闭环频率特性很费事，人们提出：能否根据开环频率特性 九．闭环频率特性（了解） 如果从开环频率特性求闭环频率特性 （设单位反馈） 在任一 如图所示 来判断闭环系统的一些性质呢？ （模为1，角 ）这时 分析闭环 （1）在低频段 （2）在高频段 （3）在中频段 （指在剪切频率的附近） 如果出现 这种情况要尽可能避免 可见闭环频率特性具有如下形状