天津大学812 自动控制原理课件 第2章 控制系统的数学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型 数学模型：描述系统内部物理量（或变量）间的数学表达式。 有静态数学模型、动态数学模型。 数学模型的建立方法： 分析法 根据系统结构，利用相关学科知识推导 出系统的数学表达式。 试验法 把系统当成黑箱，人为地给系统施加某种测试信号（激励信号），记录其输出 响应，并用适当的模型去逼近。又称为系统辨识。 数学模型形式： 时域：微分方程、差分方程、状态方程。 复域：（拉氏变换、Z变换）传递函数、结构图。 频域：频率特性等。 2-1控制系统的时域数学模型 一、线性元件的微分方程 （1）R、L、C组成的系统： 如图所示，设作用量为 ,输出量为 注意 ， ， 由克希霍夫定律可得 （1） 如果设作用量为 ，输出量为电容C上的电荷量, 注意 ， ， ， 由克希霍夫定律可得： （2） 如果设作用量为 ，输出量为电容C上的电压, 由及式（1）可得 （3） （2）机械位移系统：弹簧—质量—阻尼系统 设作用量为 ,输出量为 注意 ， ， 由力平衡原理有： （4） { （1）} 设作用量为 ,输出量为 注意 ， ， 由力平衡原理有： （5） { （2）} （2）机械角位移系统：扭簧—惯量—阻尼系统 为扭簧力矩，T为输入力矩， 为阻尼力矩。 设作用量为 ,输出量为 注意 ， ， 由力矩平衡原理有： （6） { （1）} 设作用量为 ,输出量为 注意 ， ， 由力矩平衡原理有： （7） { （2）} 力（力矩）--电压相似系统中的相似变量 直流电机数学模型 （例2-2，P21） 电动机转速为 电机轴上总转矩负载为 电机产生转矩为 由电枢回路电压平衡方程可得： （8） 由于电枢电压与电机转速成正比有 （9） 电机的电磁转矩方程为 （10） 电机轴上的转矩平衡方程为 （11） 忽略La影响，可推得