直流传动 控制系统.ppt

直流传动控制系统 直流传动控制系统以直流电动机为动力。直流电动机虽不像交流电动机那样结构简单、制造方便、维修容易、价格便宜等，但具有良好的调速性能，可在很宽的范围平滑调速。 本章将介绍机电传动控制系统的一般问题（如组成、分类、方案选择等）和直流调速系统。 教学目标: 了解常用自动调速系统的调速原理、特点及适用场合 11.1 机电传动系统的组成及分类 开环 直流发电机—直流电动机（G-M）系统中，发电机励磁绕组中的励磁电流是输入量，直流电动机的转速是输出量。控制输入量，就可控制输出量的大小。单向控制。 控制系统分类 按反馈方式分：转速负反馈控制系统、电动势负反馈控制系统、电压负反馈控制系统及电流正反馈控制系统； 按复杂程度分：单环自动调节系统和多环自动调节系统； 按稳态误差分：有静差调节系统和无静差调节系统； 按给定量的变化分：定值调节、程序调节和随动控制； 按调节动作和时间的关系：断续控制和连续控制； 按元件特性分：线性控制系统和非线性控制系统。 在生产的各个部门，有大量的生产机械要求在不同的场合、用不同的速度进行工作，以提高生产率和保证产品的质量。比如机床、起重运输设备、造纸机、纺织机等。如何根据不同生产机械对调速的要求来选择机电传动控制系统的调速方案，是本节所要介绍的内容。 11.2.2 生产机械对自动调速系统技术指标要求 1.静差度 当负载变化时，生产机械转速的变化维持在一定范围之内，常用静差度来表示生产机械运行时转速稳定的程度，即要求静差度愈小。静差度S为，电动机由理想空载到额定负载时的转速降与理想空载转速的比值。 2.调速范围 生产机械所要求的转速调节的最大范围亦称为调速范围。（速度最大值比速度最小值） 3.调速的平滑性 在一定的调速范围内，可以得到的稳定运行转速级数越多，调速的平滑性就越高；若级数趋于无穷大，则表示转速连续可调，称为无极调速。 调速性能动态技术指标 第4章已经讨论了如何缩短开环控制系统过渡过程的时间问题，实际上除此之外，还要求最大超调量、振荡次数等。以右图为例，系统从n1改变到n2时的过渡过程。 调速性能动态技术指标 调速性能动态技术指标 动态指标评价 双闭环调速系统动态分析 1、电流上升阶段 2、恒流升速阶段 3、转速调节阶段 晶体管脉宽调速系统的组成 1 .主电路（功率开关放大器） 2. 控制电路(速度、电流调节器和三角波发生器） 3.电压-脉冲变换器 4.脉冲分配器及功率放大 5.其他控制电路(过流、失速保护环节) 主电路 晶体管脉宽调速系统主电路的结构形式有多种，按输出极性有单极性输出和双极性输出之分，而双极性输出的主电路又分H型和T型两类，H型脉宽放大器又可分为单极式和双极式两种，经常采用的双极性双极式脉宽放大器如图所示 直流传动控制系统 教学目标: 了解常用自动调速系统的调速原理、特点及适用场合 2. 采用PI调节器的无静差调速系统 放大器采用具有比例积分调节器的调速系统为无静差调速系统。 静态时U=Ug－Uf，调节作用停止，由于积分作用，调节器的输出电压Uk保持在某一数值上，即Ud固定，以维持电动机在给定转速下运转。由于静态时呈现出无穷大的放大倍数，系统可以消除静态误差，故称无静差调速系统。 11.2.2 双闭环直流调速系统 一、转速负反馈调速系统的特点 采用PI调节器组成速度调节器ST的单闭环调速系统，既能得到转速的无静差调节，又能获得较快的动态响应。 启动过程中，随着转速的升高，转速负反馈的作用越来越大，使启动转矩越来越小，启动过程变慢，因此转速负反馈调速系统不能满足快速启动、停止和反向的要求。 用加大过渡过程中的电流即加大动态转矩来实现快速启动、停止和反向的要求，但电流不能超过晶闸管和电动机的允许值。为此，应采取一种方法，使电动机在启动过程中，动态转矩保持不变，即电动机电枢电流不变，且为电动机电枢允许的最大电流，当启动结束后，使电流回到额定值。 二、双闭环调速系统 1）系统采用两个调节器（一般采用PI调节器）分别对速度和电流两个参量进行调节。 对速度进行调节的调节器称为速度调节器ST； 对电流进行调节的调节器称为电流调节器LT。 2）来自速度给定电位器的信号Ugn与速度反馈信号Ufn比较的偏差送到速度调节器ST的输入端。速度调节器的输出作为电流调节器LT的给定信号，与电流反馈信号比较的偏差送到电流调节器LT的输入端，电流调节器的输出送到触发器以控制可控整流器，整流器为电动机提供直流电压 3）从闭环反馈的结构上看，电流调节环在里面，是内环；转速调节环在外面，为外环，二者进行串级联接。在控制系统中，常把这种系统称为双闭环系统。 11.3 可逆直流调