李雅普诺夫稳定性的定义.docVIP

大范围渐近稳定性(1/1 5.1.4 大范围渐近稳定性 ? 对于n维状态空间中的所有状态,如果由这些状态出发的状态 轨线都具有渐近稳定性,那么平衡态xe称为李雅普诺夫意义下 大范围渐近稳定的。 ? 换句话说,若状态方程在任意初始状态下的解,当t无限增 长时都趋于平衡态,则该平衡态为大范围渐近稳定的。 ? 显然,大范围渐近稳定性的必要条件是系统在整个状态空 间中只有一个平衡态。 ? 对于线性定常系统,如果其平衡态是渐近稳定的,则一 定是大范围渐近稳定的。 ? 但对于非线性系统则不然,渐近稳定性是一个局部性 的概念,而非全局性的概念。 五、不稳定性(1/2—不稳定性定义 5.1.5 不稳定性 ? 定义5-4 若状态方程 x’=f(x,t 描述的系统在初始时刻t0, x2 ? x(0 ? x1 ? 对于某个给定实数?0和任意一个实 数?0, 图5-3 ? 总存在一个位于平衡态xe的邻域S(xe,?的初始状态x0, ? 使得从x0出发的状态方程的解x(t将脱离球域S(xe,?,则称 系统的平衡态xe是李雅普诺夫意义下不稳定的,即逻辑关 系式 ??0 ?t0 ??0 ?x0?S(xe,? ?t? t0 x(t?S(xe,? 为真,则系统的平衡态xe是李雅普诺夫意义下不稳定的。 不稳定性(2/2 x2 ? 李雅普诺夫意义下不稳定性的几何解释 如图5-3所示。 ? 该图表示状态轨迹随时间变化的发 散过程。 ? 图5-1与图5-3相比较清楚地说明稳 定和不稳定的意义。 ? x(0 ? x1 图5-3 x2 ? ? x1 x(0 x(0 图5-1 平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系(1/1 4.1.6 平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系 ? 在经典控制理论中所定义的稳定性是指输入输出稳定性,即给 定有界输入,产生的输出亦有界。 ? 而李雅普诺夫稳定性讨论的系统状态在平衡态邻域 的稳定性问题。 ? 就一般系统而言,两种稳定性没有必然的联系。 ? 对于线性定常系统,则有结论如下: ? 若该线性定常系统是渐近稳定的,则一定是输入输出 稳定的,且其输出在输入信号为零后亦将趋于零。 ? 反之,则不尽然。