电机转子自身的锁定力矩.pptVIP

（二）创设工作情景 烟台工程职业技术学院机电专业12级学生在斗山集团顶岗实习，从事设备维修工作，企业机械车间的一台数控机床进给机构，采用步进电机与滚珠丝杆连接，现在设备大修改造需对其进行检查维护及更换。 具体设备见图片 （四）任务工单 1、本设备有两台步进电机，需对其进行拆解检测及维护。 2、一台步进电机损坏需选型更换。 （五）任务实施 学生六人一组，每组配备一台步进电机，一台兆欧表，一台万用表，以及螺丝刀、尖嘴钳等工具。 每组选一个代表在教师指导下，先将两台步进电机从机床上拆卸下来。 3、步进电动机外观认知及铭牌读取 5、步进电动机的结构组成： 6、结构分析 转子 7、学习讨论工作原理 错位 电机转动的工作原理 8、步进电机检测维护 使用万用表检测每相线圈的通断、电阻值； 使用兆欧表检测步进电机定子线圈绝缘，应达到100兆欧以上为合格； 检查轴承，清理电机外部油污和内部灰尘； 检测维护完成后重新组装步进电机。 9、步进电机驱动原理学习讨论 10、典型的步进电机控制系统的组成 11、典型的步进电机控制系统的组成 12、旋转方向的控制 旋转方向的控制 小结： 步进电动机由定子和转子两大部分组成。 错齿是促使步进电动机旋转的根本原因。 每运行一拍，转子就转过一个步距角。 单片机控制系统用单片机代替步进控制器。 步进电机旋转方向和内部绕组的通电顺序有关 2 步进电机及其驱动控制系统 优点：结构简单，价格便宜，工作可靠； 缺点： – 容易失步（尤其在高速、大负载时），影响定 位精度； – 在低速时容易产生振动； – 细分技术的应用，明显提高了定位精度，降低 了低速振动。 应用：要求一般的开环伺服驱动系统，如经济型数控机床的进给驱动。 步进电机与丝杠的配合 把精确控制的旋转运动转化为直线运动。 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电动机。 步进电机和一般电机不同，一般电机通电后连续转动，而步进电机则随输入的脉冲按节拍一步一步地转动。 对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就旋转一个固定的角度，称为一步。每一步所转过的角度叫做步距角。 例：步进电机每转400步，即步距角为： 若丝杠的导程为10mm，齿轮传动比是1，系统的脉冲当量为： 步进电机的角位移量和输入的电脉冲数成正比。 步进电机的转速与输入的电脉冲信号的频率成正比 步进电机的转动方向与步进电机的工作方式(通电顺序)有关。 只需要控制输入脉冲的数量、频率及电机绕组通电相序，便可以获得所需要的转角、转速及转动方向。 在无脉冲输入时，步进电机在绕组电源激励下，气隙磁场能使转子保持原有的位置而处于定位状态。 步进电机控制的最大特点是开环控制（不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统）,不需要反馈信号。因为步进电机的运动不产生旋转量的误差累积。 由单片机实现的步进电机控制系统如下图所示。? 步进电动机主要参数 步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有两相、三相、五相步进电机。 拍数：定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍。 保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。 步进角:细分之后的步距角 步进电动机主要参数 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。 失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度。 运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线 。 步进电机的优点 1．高精度的定位：步进电机最大特征即是能够简单的 做到高精度的定位控制。以5相步进电机为例：其定位基本单位（分辨率）为0.72°（全步级）/0.36°（半步级），是非常小的；停止定位精度误差皆在±3分（±0.05°）以内。 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性； 2．位置及速度控制：步进电机在输入脉冲信号时，可以依输入的脉冲数做固定角度的回转进而得到灵活的角度控制（位置控制），并可得到与该脉冲信号周波数（频率）成比例的回转速度。 3．定位保持力：步进电机在停止状态下（无脉波信号输入时），仍具有激磁保持力，故即使不依靠机械式的剎车，也能做到停止位置的保持。三种步进电机有所不同。 4．动作灵敏：步进电机因为加速性能优越，所以可做到瞬时起动、停止、正反转之快速、频繁的定位动作。 5．开回路控制、不必依赖传感器定位：步进电机的控制系统构成简单，不需要速度感应器及位置传感器就能以输入的脉波做速