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GPS原理及其应用主讲：徐晓华 第二章 时间系统与坐标系统 天球坐标系与地球坐标系 地球坐标系与地球体固连在一起且与地球同步运动，以地心为原点的坐标系则称为地心地固坐标系 与地球自转无关，空间固定的坐标系称为惯性坐标系或天球坐标系，主要用于描述卫星和地球的运行位置和状态 天球的基本概念 天球坐标系的定义 岁差的概念 定义 由于天球赤道和黄道的长期运动而导致春分点产生进动的现象 类型 赤道岁差 由于太阳、月球及行星对地球赤道部分的作用力矩引起天球赤道的进动，导致春分点每年在黄道上西移约50.39″的现象 黄道岁差 由于行星的万有引力导致黄道面发生变化，使得春分点在天球赤道上每年东移约0.1 ″的现象 总岁差 赤道岁差与黄道岁差在黄道上的分量之和 岁差模型 章动的概念 定义 由于日、月及各大行星与地球间相对位置存在周期性变化，导致瞬时北天极及瞬时春分点的位置在岁差基础上还存在各种微小的周期性变化 章动模型（ e.g.IAU2000章动模型） 日月章动模型 由678个不同幅度、不同周期的周期项组成 行星章动模型 由687个不同幅度、不同周期的周期项组成 协议地心天球赤道坐标系 由于地球的旋转轴不断变化，通常约定某一参考时刻t0(J2000.0) 作为参考历元，把该历元的平天球坐标系作为协议天球坐标系 国际天球坐标系 GCRS（地心天球坐标系） 坐标原点位于地心，X轴指向J2000.0时的平春分点，Z轴指向J2000.0时的平北天极，Y轴垂直于X轴与Z轴组成右手坐标系 用于计算卫星轨道，编制卫星星历 GPS轨道在GCRS中建立和解算，再换算至ITRS中 BCRS（质心天球坐标系） 坐标原点位于太阳系质心 用于计算行星轨道，编制行星星表 地球坐标系 极移 地球自转轴受到地球内部质量不均匀影响而在地球体内部运动。从而导致地极在地球表面上的位置随时间而变化，这种现象叫地极移动，简称极移 国际协议原点CIO 采用国际上5个纬度服务站以1900～1905年的平均纬度所确定的平极作为基准点，称为国际协议原点CIO 目前国际上采用BIH1984.0协定地球极（CTP） 瞬时极与平极的关系 瞬时地球坐标系与协议地球坐标系 转换 ITRS与ITRF ITRS 定义 实现和维持ITRS的大地测量技术 ITRF 由一组IERS测站的站坐标（空间直角坐标）、站坐标的年变化率及相应的地球定向参数实现 IGS的精密星历采用这一框架 12个不同版本的ITRF（ITRF88~ ITRF2008） 不同版本ITRF间的坐标转换（7参数模型） 地面站在某一ITRF框架中的坐标（2-37式） WGS84 GPS广播星历所使用的坐标系统 理论上，WGS84与ITRS一致 采用空间大地坐标的形式表示点的位置 WGS84的三次精化 WGS84 (G730) WGS84 (G873) WGS84 (G1150) 与ITRF2000符合程度为1cm 思考题 GCRS与ITRS之间进行坐标转换的流程是怎样的？ 岁差、章动与极移的概念 * GPS原理及其应用 * 武汉大学 测绘学院 GPS原理及其应用课程组 §2.6 天球坐标系 黄道 赤道 春分点 Γ ① 天轴：地球自转轴的延伸线。 ② 天极：天轴与天球面的交点，Pn 、Ps。 ③ 天球赤道面：过球心且与天轴垂直的平面。赤道 ④ 黄道：地球公转的轨道面与天球相交的大圈。黄道面与赤道面的夹角ε称为黄赤交角，约为23.5o。 ⑤ 黄极：通过天球中心，垂直于黄道面的直线与天球的交点， ∏n、∏s。 ⑥ 春分点：当太阳在黄道上从天球南半球到北半球运行时，黄道与天球赤道的交点Γ。 X Z Y 地心 S 春分点 原点位于地球的质心； Z轴指向天球的北天极Pn； X轴指向春分点Γ； Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。 y x z 岁差与章动的影响 在日月引力及其它天体引力对地球隆起部分的作用下，地球在绕太阳运行时，自转轴方向不再保持不变。绕北黄极缓慢地旋转。 长周期运动：岁差( Precession ) 短周期运动：章动( Nutation ) 分离 结果：天极发生变化 天球赤道变化 春分点变化 A B 太阳 月球 O M 岁差 黄道 Pn Πs Πn 天球 赤道 Ps 主要由于日月引力引起 北天极绕北黄极顺时针旋转 每年春分点西移50.39″ 岁差周期：25800年 真天极 平天极 真赤道 平赤道 真春分点 平春分点 M 黄道 Pn Πs Πn 天球 赤道 Ps 真北天极绕平北天极作顺时针椭圆运动 章动椭圆长半径：9.2″ 短半径： 6.9″ a 岁差、章动叠加 Πn