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第三章 实体运动数学模型 3.1 引言 实体运动的数学模型就是描述实体运动的数学表达式，即描述实体的运动变量、外 力、物理特性之间的复杂的数学方程。在当今飞行力学中，一般用矢量矩阵方法推导鱼 雷运动的数学模型。这一方法不仅使运动数学模型的推导与表达十分简洁，而且是飞行 动力学数值计算的理想方法。矢量矩阵法基于矢量可用来表示独立于坐标系客观存在的 一些物理量。其基本思想是，首先根据质点系动力学基本原理和运动学关系用不依赖与 坐标系的矢量(还有标量)表示各种物理量之间的关系，然后对于具体的求解问题选用合 适的坐标系，建立矩阵形式的运动方程，最后展成标量形式的运动方程[17] 。 3.2 坐标系的定义及坐标系之间的关系 鱼雷在空间的运动，可以看做质心的运动和鱼雷绕质心的转动二者的合成。要建立 描述鱼雷运动的方程，需要定义一些坐标系，由于选择不同的坐标系所建立的鱼雷运动 方程组的形式和复杂程度会有所不同。因此选用合适的坐标系是很重要的。 3.2.1 常用坐标系的定义 在定义坐标系及鱼雷运动参数中，假设： (1)大地是平坦的平面，即不考虑大地的曲率和自转，于是大地坐标系就成为惯性坐 标系。 (2)流体介质相对大地是静止的，于是鱼雷相对地面的速度同相对流体介质的速度是