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相关分析法辨识系统单位脉冲响应 1辨识原理 X(t)y(t)对丁?下图示的单输入单输出线性系统，其输入输出的因果关系可川卷积 公式描述。 X(t) y(t) 线性系统 g(6 公式为：M)= ￡ g(Q)x(f-2)d/l 把变量/换成r+r,上式两边同乘以兀⑴，取时间的平均值，得 lim—— t* 2T lim—— t* 2T x(t)y(t+r)d r= f — J) 7 TOO 2厂 [了 x(r)x(f+z■ —久)J \dX 即 Rxy(r)=^g(a)Rx(r-^dA 上式即为维纳■崔夫方程，其给出了输入的自相关函数，输入、输出的 互相关函数及脉冲响应函数三者Z间的关系。 令兀⑴为白噪声信号，则其口相关函数为： 7?v(r-A) = ^(r-A) 代入维纳■霍夫方程得: 心⑺=[g(a)Rx(—2)d^ = kg(C 则有： g(^) = g(^) = 这样，只要记录x(t)、y(t)的值，并计算它们的互相关函数，即可求得 脉冲响应函数少)。在系统有止常输入的情形下，辨识脉冲响应的原理图如 下图所示。 X3) X3) 2辨识过程 2.1预备实验 以二阶系统G($)二 作为辨识对象。在实验前首先要述行预备 〃 + s + 2 实验，以了解系统特性。 通过简单阶跃响应确定系统过度过程时间7；大约为11$,如下图所示。 1.41.210.80.60.40.201015 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 15 给系统施加不同周期的正弦信号，系统输出为输入的().707倍时，确定 截止频率加大约为0.3187/zo 2.2选择二位式伪随机序列的参数 rii \t rii \t ,得 Ar 0.945 o M系统的时间常数护佶矿2s,根据时减数可按 照 \t = (0.05 ().1 T 选择 Af。 由二位式伪随机序列周期要人于系统过渡过程时间，若Ar选择0.945, 则由（N-\）xAtTs ,得 N 12.7021 :若 选择 0.195$,则由 （N —l）xA/n/ 得/V57.4103 o （2）选择基本电平的幅值a a的取值一般取为对象输入变化范围的5-10%o由于木次实验中的对象 为纯理论模型，没有涉及具体系统，出于理论学习的目的，本次实验中选择 电平幅值为1进行仿真。 2.3产生输入输出信号 川M序列作为辨识的输入信号,N序列的循环周期取Np = 2° -1 = 15 , 幅度*1,逻辑“0”为a,逻辑“1”为?心 特征多项式:F（5）= 54十芒十1。 生成M序列的结构图 CP 编程语句实现 for k = 1 :(r+l)*Np u(k) = 1-2*M(4); M(1) = M(3)+M(4); ifM(l)==2 M(l) = 0; end i = 4; while il M(i) = M(i-l); i = i-l; end end Simulink 实现 LogicilOperator2Logicjl Operatori Logicil Operator2 Logicjl Operatori Conftantl Constjnt2 牛成的M序列 2.4计算互相关函数 1 （厂+1）N 兀伙）話 其中，厂为周期数，i = 2V + l表示计算互相关函数所用的数据是从第二 个周期开始的，目的是等过程仿真数据进入平稳状态。 2.5计算脉冲响应估计值 脉冲响应估计值 N 3实验结果及分析 3.1M序列不同参数対系统辨识结果的彫响 取A/ =0.945, N=15, 1-3时的结果如下图所示。 相关分析法进行脉冲响应估计 ―* ―*一脉冲响应估计值 脉冲响应理论值 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 1214-0.4 12 14 0 2 4 6 8 10 时间t/s 取=0.195$, N=64, r=3时的结果如下图所示。 相关分析法进行脉冲响应估计 由两组实验对比对知，在能够进行完整周期辨识的前提下，Ar选取较 大时可减小N的大小，但由于增加，实验信号的自相关函数与理想脉冲 的差别将增大，导致试验信号的频谱宽度不能完全辨识系统的全部重要工作 频率，如第一组M序列辨识的效果很差。 当选取较小时，需要增加M序列长度N,使得系统的过渡过程可在 试验的一个周期内完成，由第二组参数辨识效果可知，较小的山可以提髙 系统辨识精度。 因此，M序列的参数对辨识结果影响很大，必须根据待辨识系统的验 前知识预先确定，然后才可开始辨识。 3.2参数N对系统的影响 取Ar =0.1955, r=3, N分别取15, 64, 127时,进行实验。结果如下图 所示。 由三组实验对比可知，在不考虑噪声影响的情况卜保持△/,改变N 的大小并不能改变系统辨识的精度，参数N仅决定了采样点的个数