35自控原理黄坚教案-精选课件(公开).pptVIP

劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 加入比例微分 * 分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。 一、系统稳定的充分与必要条件 二、劳斯稳定判据 三、结构不稳定系统的改进措施 第三章 时域分析法 第五节 控制系统的稳定性分析 系统输出拉氏变换： 系统传递函数的一般表达式： Ф(s)= a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s) R(s) b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm n≥m (s)R(s) a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s)= 1 b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm Ф ? s A0 = s s-s1 … + + + A1 An s-sn 系统单位阶跃响应： c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt 稳定的系统其瞬态分量应均为零。 即： lim esit→0 t→∞ 系统稳定的充分与必要条件： 系统所有特征根的实部小于零。 第五节 控制系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难.劳斯稳定判据是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,经过代数运算来判别系统的稳定性。 设系统特征方程为