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1-2 第3节 Thermal Process Automatic Adjustment 绪 论 自动控制概述 热工过程自动化 内容 意义 发展 本课程要求 2、热工过程自动化 自动检测 自动调节 远方控制及程序控制 自动保护 提高机组运行的安全可靠性 提高机组运行的经济性 提高劳动生产率 改善劳动条件 3、本课程要求 常用的自动控制系统组成原则及分析方法； 主要热工对象和常用控制设备的动态特性； 分析热工过程主要控制系统（包括主要热力设备的自动控制系统）。 第一篇 简单控制系统 第一章 控制系统概述 第一节 概述 第二节 自动控制系统分类 第三节 控制系统的性能指标 常用术语 前馈粗调：克服主要扰动 反馈细调：克服其他扰动 第三节 控制系统的性能指标 思考题 1、什么叫自动控制系统？ 2、自动控制系统主要由哪几部分组成？每一部分的作用是？ 3、控制对象、被控制量、控制量、扰动和给定值是如何定义的？请举例说明。 4、自动控制系统的主要分类方法有哪几种？说明各种分类方法的特点，指出各种分类方法所包括的系统是什么？各系统的特点是？ 5、控制过程的基本形式有哪几种？各有什么特点？ 6、通常从哪三个方面衡量自动调节系统的工作品质，表示调节系统的工作品质的指标有哪几个？如何兼顾这些指标 ？ * 调节对象 自动调节装置 r y 多变量、时变系统、 航空、航天、制导与控制领域 以线性定常系统为主的单输入单输出系统 研究对象 最优控制、卡尔曼滤波为核心的控制系统分析设计新原理方法 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 分析设计工具 状态方程 传递函数 数学模型 现代 经典 控制理论 1、自动控制概述 内容 意义 发展 初级阶段—分散型计算机控制 仪表化阶段—集中型计算机控制 综合自动化阶段—计算机分散控制 调节器 被调量 调节阀 对象 控制量 给定值 调节器 水位 阀门 汽包 给水量 给定值 第一节 概述 被调量 给定值 调节器 执行器 测量变送器 控制对象 阀门 + 扰动 _ 自动控制系统原理框图 1、被调量（被控制量） 2、给定值 3、控制对象（被控对象） 4、调节机构（调节器） 5、控制量（调节量） 6、扰动 7、控制过程（调节过程） 8、自动控制系统 执行机构 调节对象 自动调节装置 λ μ H0 H H 系 统 H0 λ 扰动机关 汽 包 调节机关 调节 测量 H H0 D μ λ W 第二节 自动控制系统分类 按系统结构特点分类 按给定值特点分类 定值：锅炉汽压、汽温、汽包水位、炉膛负压 随动：锅炉滑压运行时主蒸汽压力 程序：锅炉按一定升温、升压曲线启动 按偏差调节 可克服所有扰动，但不及时 需要进行稳定性分析 反馈（闭环）控制系统 前馈（开环）控制系统 按扰动调节 及时，但只能克服某种扰动 不需要进行稳定性分析 前馈-反馈（复合）控制系统 1-3 H 系 统 H0 λ 常用的典型输入信号 一、调节过程的基本形式 不稳定、不允许 稳定 二、性能指标 准确性：最大动态偏差 ym、静态偏差 y∞。 快速性：控制过程持续时间 ts 。 稳定性：衰减率 、衰减比 n。