平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解.docVIP

平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解 研究与分析 ? 机械研究与应用? 平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解 田亚平,王小荣 (兰州交通大学机电工程学院,甘肃兰州730070) 摘要:借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程,并编制了适用于Matlab软件的函数模块,对给 定的平面铰链五杆机构进行了建模和求解,求解结果表明五杆机构动力学方程具有耦合性,系统中的惯性力 对机构的影响很大. 关键词:平面五杆机构;动力学;MATLAB;求解 中图分类号:TH112.1文献标识码:A文章编号:1006—4414(2009)05—0026—04 Adynamicsolutionforaplanarlinkagefive—-barmechanismwithMatlab TianYa—ping.WangXiao—rong (Schoolofmechanicalandelectricalengineering,LanzhouJiaotongunive=ity,LanzhouGansu730070,China) Abstract:Adynamicequationforaplanehingefive—barmechanismisestablishedusingLagrangeSequation.Mfunction moduleappuedtoMatlab/Simulinksoftwarehasbeenprogrammed,whichisusedtosolveamodelofagivenplanehingesfive — barmechanism.Theresultsshowthatthedynamicequationforthefive—barmechanismhasacouplingandtheinertial forceofthesystemhasasignificantimpactonthemechanism. Keywords:planarfive—barmechanism;dynamics;MATLAB;solution 1平面五杆机构动力学数学模型建立 具有2个自由度的平面铰链五杆机构是一种典 型的并联机构,不但具有刚性好,累积误差小的优点, 而且具有一定的运动柔性,因而受到国内外研究者的 广泛关注,成为机构学研究的热点¨J.近年来,许多 学者在该类机构研究上取得了许多成果j.动力 学研究物体的运动和作用力之间的关系,也是五杆机 构研究的一个重要分支.对于平面五杆机构来说,主 动杆的动力和功率分配,电机参数的选择以及实现动 力学精确控制都必须以动力学研究为基础. 如图1所示.设各杆长度分别为!,Z:,Z,,f和 Z,其中Z为机架杆长度,活动杆件相对机架的转角 为咖i,杆件质量为m,相应的质心位置分别为r,质 心相对构件的位置角为,1,2,3,4. 图1五杆机构示意图 1.1位置分析 机构有两个自由度,选取原动件1,4的转角, 咖作为广义坐标,多余坐标为,币.,列封闭矢量 方程: 21+f2=25+Z4+Z4 且口:Iie+12e屯=15eo+14e十13e.(1) 对式(1)两边分别对时间t求导得: llei咖1+12ei(~+咖2 =14ei(64+4+13el(633(2) 分别取矢量方程(2)的实部和虚部列方程组,并 解方程组得: f12|s∞一 1 S一 3 f13S也2— 1 S一 3 f42S一 3 S一 3 Z43S一 2 S拉一 3 (3) 其中:s∞一l=sin(一币),其余类推:2=1,/l~. 考虑到多于坐标是广义坐标的函数即:qb=咖 (咖,),,=.(咖,币),并求导得到 【咖63 ]=[a0咖4, 2 / / a 0 咖41;兰;::]【三:]4由式(3)和式(4)左侧相等可得多余坐标关于广 义坐标的偏导数关系式: 项目:甘肃省自然科学基金资助项目(编号:2008GS02616) 收稿日期:2009—06—18 作者简介:田亚平(1977一),男,甘肃甘谷人,讲师,主要从事机械原理教学方面的工作. ? 26? ? 机械研究与应用? rzl2s一1z42s巾4—3] 『a:/ata咖/a1:ls一,s一,l(5) a3/a4,la63/a4,4Iz13s一1z43|s一2I , LIs啦一3Is一 3 J 再设各杆的质心为Si,由原点A到S的矢量(即 质心位置矢量)为,则有: r机l Z1e.)+2e(抛.) f5e+14ei(dP4+q+r3e如q Z5e+r4e机) (6) 以上各式中,构件1,4为原动件运动规律已知, 构件2,3的转角咖,.是未知量需要求解.依据平 面机构组成原理,平面铰链五杆机构是由机架5和两 个原动件1,4组成的原动件与机架组与由构件2, 3组成的自由度度为零的R