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基于直流伺服系统的模糊自适应控制应用 2010年1月 第1期 电子测试 ELEcTR0NICTEST Jan.2o1o No.1 基于直流伺服系统的模糊自适应控制应用 邰晶,王忠庆 (中北大学,山西省太原o3oo51) 摘要:在建立无刷直流电机的数学模型的基础上,针对直流电机伺服系统中存在的非线性,强耦合及结构 参数变化范围大的特点进行模糊推理,实现对控制参数(Kp,Ki,Kd)的在线整定,以达到优化控制.通过 MATLAB/Simulink仿真得到r与理论分析一致的实验结果,同时对模糊自适应PID控制在无刷直流电动机 系统中的应用进行了仿真研究,仿真结果验证了传统的PID控制方式很难达到理想的效果,参数自整定模糊 PID控制优于传统PID控制,前者具有响应速度更快,超调更小,稳定性和跟踪性能更好的特点并且模糊自适 应PID控制策略能加快无刷直流电动机系统的响应速度,使整个系统具有较强的鲁棒性. 关键词:直流伺服系统;模糊PID控制;MATLAB仿真 中图分类号:TH188;TP273文献标识码:A Appliedresearchoffuzzyadaptivecontrolbasedon theDCservosystem TaiJing,WangZhongqing (NorthUniversityofChina,Taiyuan030051,Shanxi,China) Abstract:IntheestablishmentofamathematicalmodelofbrushlessDCbasedontheDCmotorservosystemforthe existingnon—linear,strongcouplingandstructuralcharacteristicsofalargerangeofparametersoffuzzyreasoning, pairsofcontrolparameters(Kp,Ki,Kd)on—linetuning,inordertoachieveoptimalcontro1.ThroughtheMATLAB /Simulinksimulationtobeconsistentwiththetheoreticalanalysisoftestresults,whilefuzzyadaptivePIDcontrol inbrushlessDCmotorsystem.intheapplicationofasimulationstudy,simulationresultsvalidatethetraditionalPID controlmethodisdifficulttoachievethedesiredeffect,theparameterseN-tuningfuzzyPIDcontrolissuperiortothe traditionalPIDcontrol,theformerhasafasterresponse,smallerovershoot,stabilityandtrackingperformanceandbetter featuresandfuzzyadaptivePIDcontrolstrategycanspeedupthebrushlessDCmotorsystemresponsespeed,sothatthe wholesystemhasstrongrobustness. Keywords:DCservosystem;FuzzyPIDControl;MATLABsimulation 0引言 伺服系统是构成自动化体系的基本环节之一, 它是由若干元件和部件组成的,具有功率放大作用 的一种自动化控制系统,它广泛应用于机械制造, 冶金,运输,国防等各个领域,它的输出量总是相 当精确地跟随输入量的变化而变化,通过模糊滑模 控制估算无刷直流伺服系统的负载扰动,目前高精 度伺服系统仍有不少技术问题亟待解决,并使输入 与输出之间的偏差不超过允许的误差范围.无刷直 流电机凋速系统具有时变,非线性,强耦合等特征, 相比传统的控制策略虽然算法简单,快速性好,控 制精度高,但在被控对象数学模型不确定或为非线 性时,通常较难满足系统要求的静,动态性能指标, 因此利用MATLAB的Simulink动态系统仿真工具, 对BLDC控制系统进行数字仿真,建立可以大大加 快BLDC驱动系统的开发速度. 无刷直流电机的数学模型 1.1电压平衡方程 由于无刷直流电机的反电势是梯形波,绕组 问互感是非线性的,这里直接采用abc三相来建立 模型.仍然以三相无刷直流电动机星形连接两相导 通式为例,分析电机运行过程中的数学模型和电磁 转矩等特性.先使三相绕组完全对称,气隙磁场为 方波,定子电流,转子磁场分布皆对称;忽略齿槽