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焊接机器人应用现状与研究发展趋势 望垫JTopicTech.logy●■■■■■■■■■■■■■●■■■_ 焊接机器人应用 现状与研究发展趋势 上海交通大学材料学院机器人焊接智能化实验室(200240) 许燕玲林涛陈善本 【摘要】介绍机器人焊接技术发展历程,应用及研究现况,发展趋势,并对我国焊接机器 人技术的未来发展所存在的问题和策略进行了探讨 随着世界制造业的迅速发展,焊接技术的应用也 越来越广泛,焊接智能化技术水平也越来越高.纵观 2009年的三大焊接展,~2009年6月住上海举办的第14 届北京.埃森焊接与切割展览会,9)I住德国埃森举办的 第17届德国埃森焊接与切割展览会,10月在天津举办 的第23届中国焊接博览会,我们对国内外焊接技术的 发展趋势以及焊接生产发展的新需求和新动向总的印 象是:核心技术的作用得以显现,数控和电源方面有 所发展,激光焊接技术成为一大亮点,焊接机器人应 用更加普及化.可以认为,世界焊接技术又跨上了一 个新台阶,焊接更加自动化,高效化,清洁化,综合 成本更低.但是国际焊接技术只是在数控和电源方面 有所创新,却均没有突破性的,划时代的技术创新. 尤其是作为工业机器人主流的焊接机器人的发展,在 技术上依然没有取得重大突破.本文重点讨论了焊 接机器人的发展历程,应用现状,研究现状及发展趋 势,存在的问题和应对策略. 1.焊接机器人的发展历程 自从1959年第一台工业机器人UNIMATE在美国诞 生以来到现在,工业机器人经历了三个阶段,即示教 再现阶段,离线编程阶段和自主编程阶段.据不完全 统计,全世界在役的工业机器人中大约有将近一半以 上用于各种形式的焊接加工领域.因此,从某种意义 上来说,工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发 展历史.目前,国内外大量应用的焊接机器人系统从 整体上看基本都属于第一代或准二代的.随着计算机 控制技术的不断进步,使焊接机器人由单一的单机示 教再现型向多传感,智能化的柔性加工单元(系统)方向 发展,实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人 追求的目标,实现焊接产品的自动化,柔性化与智能化 已成为发展的必然趋势. 2.国内外焊接机器人应用现状及存在的问题 焊接机器人具有焊接质量稳定,改善工人劳动条 件,提高劳动生产率等特点,自从第一台工业机器人问 世以来,焊接机器人就显示出了极强的生命力.经过近 50年的飞速发展,在工业发达国家,焊接机器人已经广 泛应用于汽车工业,航天,船舶,机械加工行业,电子 电气行业,食品工业及其他相关制造业等诸多领域中, 并作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段,成为 衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志之一. 目前,比较着名的焊接机器人公司有日本的Motoman, FANUC,Yaskwa,德国的KUKA,瑞典的ABB,美国 的AdeptTechnology,意大利的COMAU,这些公司已 成为其所在地区的支柱性企业.图l为利用机器人焊接 航天运载火箭动力系统五通连接器及火箭箭体结构件. 图1机器人焊接运载火箭动力系统五通连接器及箭体结构件 尽管焊接机器人在生产中得到广泛应用,使焊接 质量得到了极大改善,有效提高了企业的劳动生产效 本文研究工作受国家863项目2009AAAO42221L海市科委重点项目09JC1407100资助. 国I型兰塑生堇皇塑型磊工热加工ww~. __ 率,但在应用中仍然存在很多方面的问题值得我们去进 一 步研究和改善,其中最主要的有以下三大方面. (1)焊接机器人位置偏移后重新示教的问题这个 工作现在需要占用大量的生产时间,如果能够利用先进 的计算机动态仿真技术对其进行离线示教和仿真,将是 焊接机器人应用的一次革命性的改善. (2)焊接机器人的校轴过程占用过多时间的问题 机器人在轴的校正过程中耗费比较长的时间,对于流水 化的自动生产线来说,其停机所造成的经济损失非常巨 大.如果能够应用高智能化的检测手段,使机器人在 其轴的基本参数丢失或变化后,能够自动快速恢复到发 生故障前的状态,将给自动化生产线带来巨大的生产效 益,目前的TCP自动校零技术仍然有待进一步的提高. (3)焊接机器人焊接过程的焊缝实时跟踪问题目 前焊接机器人进行弧焊时,对焊缝进行动态跟踪反馈仍 然还没有很好地应用于生产.利用智能技术,动态跟踪 焊缝状态,实时反馈,这是保证弧焊质量的可靠性和稳 定性发展的一个趋势. 中国焊接机器人经过七五,九五攻关计 划~N863计划的支持已经取得了较大进展,建立了9个机 器人产业化基地和7个科研基地.基地的建设给产业化 带来了希望,为发展我国机器人产业奠定了基础.但目 前国内市场上的机器人进口仍占了绝大多数,目前,我 国进口的工业机器人主要来自日本.2004年13本对华出 口的机器人占我国进口的工业机器人的一半,