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六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划 高技术通讯2011年第2l卷第7期:726～733 doi:10.3772/j.issn.1002—0470.2011.07.010 六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划① 丛明②温海营刘冬杜宇伍英华于俊发 (大连理工大学机械工程学院大连116024) (65053部队大连116031) 摘要为确保坦克模拟驾驶仪运动平稳性和动作实时性,提出了一种在笛卡儿空间基 于Stewart机构的时间和冲击综合优化轨迹规划方法.建立了六自由度运动平台运动学 模型,利用分段三次样条曲线对坦克姿态点进行插补,以六自由度运动平台速度,加速度 为约束条件,以时间和冲击为优化目标,对样条曲线进行控制,规划出满足模拟驾驶仪运 动要求的轨迹曲线.在优化插补点时间间隔的非线性规划时,采用实时的可行方向法 (MFD)来处理.仿真和试验结果表明,该轨迹规划方法可以使模拟驾驶仪实时平稳地跟 踪视景系统给定的任意运动轨迹. 关键词坦克模拟驾驶仪,轨迹规划,时间和冲击,六自由度平台 0引言 轨迹规划是为了满足机器人运动控制的需要, 以运动精度和时间为指标规划出一系列的运动序列 点的方法,对机器人的运动平稳性,实时性和能量消 耗具有重要意义.目前为使机器人快速和平稳地完 成作业,常用的轨迹规划有时间最优规划,能量最优 规划,冲击最优规划和综合最优规划_lJ,运动规律多 采用线性规划,多项式(三次多项式,高阶多项式)规 划和B样条规划等l4.. 许多研究人员对轨迹规划问题进行了研究,文 献[2,5-7]主要对串联机器人进行轨迹规划,文 献[2,6]采用时间最优方法,文献[5]采用时间.冲击综 合最优法,其共同点都是优化运动时间,充分发挥机 器人性能,使运动效率最高.时间优化代表性的方法 是Lin等E2,8J提出的复合型算法,此方法主要应用在 点对点运动方式中.很多研究人员将模糊控制_5J和 遗传算法l_8J等应用到轨迹规划中,但这些算法复杂且 计算量大,主要应用到离线规划中.Nguyen[,王攀 峰_10_等人分别对Stewart和Diamond型并联机构进 行轨迹规划,可有效地解决并联控制问题,但并不是 针对实时轨迹规划问题.基于三次样条函数的运动 轨迹在插值点处具有连续的速度和加速度函数,且 避免了高阶函数插值多项式不收敛的龙格现象和轨 迹超程现象E¨J,使得该方法在机器人轨迹规划中得 到广泛的应用.本文主要研究具有连续轨迹的在线 实时运动轨迹规划,对于此类问题目前国内外研究 相对较少.轨迹规划既可在关节空间中进行,也可 在笛卡儿空间中进行.文中研究的坦克模拟驾驶仪 跟随视景系统中坦克的位姿进行俯仰,侧倾,偏转等 动作,要求运动过程平稳,振动小,实时性高.由并 联机构的特I生可知,关节空间轨迹平滑不能保证笛 卡儿空间轨迹平滑,而且并联机构逆运动学求解简 单,本文选用笛卡儿空间规划的方法. 本文采用时间和冲击综合优化的方法在笛卡儿 空间对Stewart平台运动进行轨迹规划.分析了基 于三次样条函数的运动轨迹插补过程,建立了时间 和冲击综合优化轨迹的数学模型和约束条件,并采 用实时的可行方向法(methodoffeasibledirections, MFD)对插补点时间间隔进行优化,可以平稳地跟踪 视景系统中坦克位姿的变化. 1任务描述 坦克模拟驾驶仪运用虚拟现实技术,主要应用 于装甲兵的坦克模拟现实训练,由六自由度Stewart 运动平台和坦克控制舱两大部分组成,运动平台采 用伺服电机带动滚珠丝杠驱动,坦克控制舱完全模 ①国家自然科学基金资助项目. ②男.,熏生,博士,教授;研究方向:机器人与自动化技术;联系人,E-mail:wenhaiying@(收稿日期:21309.12.07) .—-—— 726?--—— 丛明等:六自由度坦克模拟驾驶仪时间和冲击综合轨迹规划 拟真实坦克的空间布局设置,坦克模拟驾驶仪实物 如图1所示.通过驾驶员,炮长和车长的协同操作, 视景系统虚拟坦克在各种地形中的行驶,运动平台 完成坦克运行过程中的俯仰,侧倾,偏转,颠簸及打 炮后作等动作.坦克模拟驾驶仪的主要参数如表1 所示. 图1坦克模拟驾驶仪实物图 表1Stewart运动平台参数 平台参数数值 上平台半径R 下平台半径 上平台短边夹角 下平台短边夹角a 中心高度 有效载重m 上 位 机 下 位 机 图2坦克模拟驾驶仪控制策略 2研究基础 2.1运动学逆解 Stewart运动平台结构如图3所示,虎克铰中心 点在平台上的位置分布如图4所示,上,下平台虎克 铰中心点和原点连线与坐标系轴的夹角分别为 ,. 上平台虎克铰中心点在动坐标系OXYZ的坐标 为 P:Xlz :[c0s(a)sin(口)0](1) 同理,下平台虎克