导航制导和控制.pptVIP

方案元件的输出信号可以代表俯仰角随飞行时间变化的预定规律，或代表导弹倾角随导弹飞行高度变化的预定规律。 9.2.2方案制导的应用 方案制导主要应用于地地导弹。或地空导弹从发射到进入主控段前端，使导弹有自主能力，可以增加发射密度并具有多方向攻击目标的能力。 方案飞行弹道由两段组成：爬升段、平飞段 9.3天文导航 天文导航是根据导弹、地球、星体三者之间的运动关系，来确定导弹的运动参量，将导弹引向目标的一种自主制导技术。观测装置是六分仪： 导弹发射前，预先选定一个星体，将光电六分仪的天文望远镜对准选定星体。制导中，光电六分仪不断观测和跟踪选定的星体。 9.3.2天文导航系统原理 天文导航系统有两种：1、由一套天文导航观测装置跟踪一个星体，导引导弹飞向目标。2、两套天文系统观测装置分别观测两颗星，确定导弹位置。 跟踪一个星体的导弹天文导航系统，系统如下： 导弹天文导航系统完全自动化，精确度较高，导航误差不随导弹射程增大而增大，但受天气影响。由于导弹发射时间不同，星体与地球间关系也不同，所以，天文导航对导弹的发射时间要求比较严格。可组成天文惯性导航系统，来发挥天文导航的优点。 9.4惯导系统 9.4.1惯性制导与基本原理 惯性导航是一种自主导航方法。在飞行器内用导航加速度表测量飞行器运动的加速度，通过积分运算得到飞行器速度信息。下面以简单的平面运动导航为例，说明工作原理。 飞行器姿态角和航向角的计算公式（设 为弹体坐标系和地理坐标系之间的变换矩阵） 9.4.2捷联式惯导系统 捷联惯导系统不用导航平台，加速度计和陀螺仪直接固连在机体上。用计算机做实时的姿态矩阵解算，通过姿态矩阵把导航加速度计在弹体轴上的信息变换到导航坐标系上。同时在姿态矩阵中，提取姿态和航向信息。原理图如下： 9.5地形匹配制导 地图匹配制导是在航天技术、微型计算机、空载雷达、制导、数字图像处理、模式识别的基础上发展起来的一门综合性的新技术。地图匹配制导，就是利用地图信息进行制导的一种自主式制导技术。目前使用的地图匹配制导有两种：地形匹配制导，利用地形信息来制导的一种系统，有时也称地形等高线匹配（TRCOM）制导；另一种是景象匹配区域相关器（SMAC）制导,它是利用景象信息来进行制导的一种系统，简称景象匹配制导。他们的基本原理相同，都是利用弹上计算机预存的地形图或景象图，于导弹飞行到预定位置时携带的传感器测出的地形图或景象图进行相关处理，确定导弹当前位置偏离预定位置的纵向或横向偏差，形成制导指令，将导弹引向预定的区域或目标。原理图如下： 9.5.1地形匹配制导 地形等高匹配，就是将测得的地形剖面与存储的地形剖面比较，用最佳匹配方法确定测得地形剖面的地理位置。 地形匹配制导系统简化系统如下： 工作原理 如下： 用飞机或侦察卫星对目标区域和导弹航线下的区域进行立体摄影，就得到一张立体地图。根据地形高度情况，制成数字地图，存在导弹计算机的存储器中。导弹上的气压高度表提供了该区域内导弹的海拔高度数据——基准高度。雷达高度表可得到实际航迹下的某区域的一串测高数据。实现地图匹配制导时，导弹上的数字计算机必须有足够的容量，并以高速度进行扫描，以便实时处理。如果地形平坦，地形高度大致相同，此时可采用景象匹配方法。 9.5.2景象匹配制导 景象匹配制导，是利用导弹上传感器获得的目标周围景物图像或导弹飞向目标沿途景物图像，与预存的基准数据阵列在计算机上配准比较，得到导弹相对目标或预定弹道的纵向横向偏差，将导弹引向目标的一种地图匹配制导技术。有模拟式和数字式。 基本原理如下： 9.6GPS制导 第10章 遥控制导 遥测制导指的是在远距离上向导弹发出导引指令，将导弹引向目标或预定区域的一种导引技术。目前，分为两大类：1、遥测指令制导2、架束制导。主要组成部分是：目标观测跟踪装置，导引指令形成装置，弹上控制系统和导引指令发射装置。 7.3速率陀螺飞行控制系统 速度陀螺飞行控制系统用一个速率陀螺接在角速率指令系统中，如下图所示： 这种系统对高度和马赫数的变化特别敏感，另外，指令的任何噪声都会被高增益放大，这对导引头测量元件的噪声要求更为严格，而且为了避免噪声饱和，要求执行机构电子设备有大的动态范围。下图绘出了自动驾驶仪随马赫数和高度的典型变化。 此种方案更适合雷达末制导，速率陀螺飞行控制系统具有良好的阻尼，但加速度增益比开环系统更依赖于速度和高度。它的时间常数是短的，但取决于高度和马赫数的气动参数。 7.4积分速率陀螺飞行控制系统 系统把速率信号本身反馈回去，还把速率信号的积分反馈回去，如下图所示： 短时间内，速率信号的积分正比于迎角。这种利用电信号产生于迎角的控制力矩将有助于稳定迎角的扰动。这种系统可以不用超前网络就能