具有电流误差补偿的电压前馈型解耦矢量控制系统.docVIP

第27卷　第1期2003年2月 武汉理工大学学报(与工程版 Journal of Wuhan University of Technolo gy (T r anspo rtat ion Science Engineer ing 交通科学 V ol. 27　N o. 1F eb. 2003 具有电流误差补偿的电压 * 前馈型解耦矢量控制系统 李汉强　刘玉娟　高承伟 (武汉理工大学自动化学院　武汉　430063 摘要:对电压前馈型解耦矢量控制和电压反馈型解耦矢量控制进行分析比较, 前者结构简单, 后者控制精度高. 为提高前者控制系统精度, 提出具有电流误差补偿的电压前馈型解耦矢量控制系统结构, 设计控制器, 建立系统数学模型, 用计算机仿真实验研究控制系统动态特性, 定子电阻变化的鲁棒性和控制精度. 关键词:异步电机; 电压前馈型解耦; 矢量控制; 数学模型; 特性研究中图法分类号:T M 301. 2 　　对于电压源驱动的异步电机矢量控制系统, 可控制的是定子电压信号, 包括频率、幅值和相角. 但在矢量控制过程中, 得到的是电流信号, 经解耦电路进行电压控制. 电压解耦型矢量控制系统有间接磁场定向和直接磁场定向两种实现方法. 间接磁场定向中无磁链闭环, 转子磁链的幅值和相角由控制系统给定值算出称为电压前馈型解耦矢量控制; 直接磁场定向控制又称电压反馈型解耦矢量控制, 这种矢量控制系统中有转子磁链闭环, 必须获得磁链反馈信号才可实现[1～3]. 文中提出具有电流误差补偿的电压前馈型解耦矢量控制系统. 反馈型解耦矢量控制系统结构相对要复杂得多, 它包括磁链、电流、相角的闭环控制, 但由于各闭环的调节作用, 使得系统对电机参数的依赖性要小得多, 控制性能也要比前馈型解耦矢量控制系统要好. 为保持电压前馈型解耦矢量控制系统结构简单的优点, 克服系统受电机参数影响较大的缺点, 文中采用对反馈的定子三相交流电进行坐标变换, 变换成dq 轴系上正交的直流电, 这样对反馈电流进行低通滤波比较容易, 采用单一截止频率的一阶低通滤波器就可以了. 电压前馈型解耦矢量控制系统, 如果在解耦单元中只使用指令值, 当所要求的解耦电压与实际情况不相符合时, 会引起转矩的稳态误差偏大或振荡, 因此, 文中提出在解耦单元中加入一个定子电流设定值与实际值误差的PI 调节器. 1. 1　稳态分析 在稳态运行时, 由于控制系统中电流闭环作用, 使得电流实际值与指令值相等, 此时电压前馈型与电压反馈型解耦效果一样. 1. 2　动态分析 在动态过程中, 假设转矩电流分量i sq 发生突变, 实际值跟随给定值的变化会有一个时间差, 在指令值与实际值不一致时, 控制系统解耦出来的 1　两种电压解耦矢量控制系统性能 [3～5] 分析 电压前馈型解耦矢量控制系统和电压反馈型矢量控制系统的核心部分虽然都是定子电压解耦单元, 但两个系统之间差别很大. 电压前馈型矢量解耦控制系统实际上是对电机模型的逆向推导, 没有电流闭环, 系统受电机参数影响很大, 无法达到很高的控制精度, 但控制系统结构简单, 容易实现. 所以可用于对控制性能要求不高的场合. 电压 收稿日期:200206 20 　　　　李汉强:男, 57岁, 博士, 教授, 主要研究领域为运动控制系统研究 ?30? 武汉理工大学学报(交通科学与工程版 2003年　第27卷 电压与实际值必然会不同. 但由于有电流调节器, 其输入信号为电流指令值与实际值的误差, 电流调节器的输出可对解耦电压进行补偿. 在电压矢量合成中, 前馈型超前反馈型, 从而使前馈型电压解耦矢量控制系统动态响应比反馈型的要快. 电压前馈型解耦系统利用动态过程中交直轴间存在的少量耦合来提高系统的动态响应能力, 同时可减少对系统稳态性能的不利影响. 当定子电阻r s 值随温度发生变化时, 会导致控制器解耦电压指令值与电压实际值不等, 也会使定子电流指令值和实际值发生差异, 通过电流调节器也可补偿此时的电流差异, 减少转矩指令值与实际值的稳态误差. 式中: r =r r /L r 为转子系数; =1-M 2/(L 1L 2 为漏磁系数. 式(4 与式(1 相比较, 在转子侧电压方程式中含有一个微分算子p , 因此很容易直接导出矢量控制的关键算式、转子磁链 r 与转差频率 s 的算式, 这就是该式的最大优点. 电机电磁转矩 T e =PM (i sq 式中:P 为电机极对数. 电机运动方程 r =T e -T L P d t 式中:J 为转动惯量, T L 为负载转矩. (6 rd -i sd rq /L r (5 2　矢量控制的基本方程式 以同步角速度 1旋转的两相坐标系dq 轴下异步电机基本方程式如下. 电压方程 u sd u sq u rd u r s +L s