自主行走机器人小车的软硬件研究-毕业论文(设计).docVIP

PAGE 自主行走机器人小车的软硬件研究 摘要：本文通过对ARM开发和研究，实现移动机器人小车自主行走，速度反馈和红外线避障的功能。 小车系统的组成主要包括避障传感器部分，电机控制部分，速度反馈部分以及ARM嵌入式系统核心控制部分。避障传感器系统采用红外线技术，主要完成对障碍物的感应；移动机器人小车的电机控制转速部分采用步进电机作为电机首选；还有速度反馈的部分，由于ARM板内部没有记数的功能，我们就设计了传感器数据读取的一个系统。最后，贯穿整篇文章的是对机器人的核心部分（基于ARM嵌入式系统）的研究和设计，主要让操作系统完成控制功能（主要是通过接收避障系统感应外界环境所返回的信号，进而控制运动控制系统，从而完成一个自主运动的智能功能）。 关键词：ARM板；自主行走；红外线感应；嵌入式操作系统；电机 Abstract:The main idea of the Thesis is passed developing and studying to ARM, Realize the Function of displacement robot handcart going autonomously, Speed couples back and Infrared ray avoids blocker. Systematic composition includes a handcart mainly avoiding blocker sensor part, Electric motor control section, Speed couples back part and ARM implants dyadic system core control section. Avoid blocker sensor system adopt the infrared ray technology, Accomplish the induction to obstruction mainly. The rotation rate part displacement robot handcart electric motor is controlled adopt step-by-step electric motor to elect as the electric motor head, Since not having mark number function in the inside of ARM board,we have designed a system that the sensor data fetches right away, Through the entire sheet articles finally, is to study and design that (owing to that ARM implants style systematically) to robotic core part, Dodging OS mainly to accomplish a control function (is by the fact that taking-over avoids meeting signal returned to by blocker system induced the external world environment mainly , controls motion navar then , accomplishes a intelligence function acting on selfs own moving thereby). Keywords：ARM board； Going autonomously；Infrared ray induction； Embedded Operation Syetem,；Electric motor 1 绪论 1.1 机器人的发展历史 机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，展望21世纪，机器人将是一个与20世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，在21世纪