第六章航天器主动姿态稳定系统.pptVIP

图6.24显示了一种可行的反作用轮备份方案，即在与三轴成等角的轴线上安装一个备用轮。 一种更合理的方案就是把4个反作用轮都斜装，结构安装图见图6.25。这种方案不仅具备上述3个正交轮加1个斜装轮的优点，即R-1，而且还具有多方面的优点。 (1)控制功耗指标U比较低 n个斜装轮子与3个正交轮子相比可以得到前者的最佳功耗指标为后者的3／n。 (2)斜装轮的力矩包和动量包比较大 (3)可靠性 各种飞轮组合方案的可靠性，见表6．1。 (4)斜装轮适应性大 与零动量反作用轮三轴姿态稳定系统不同的是，在偏置动量轮三轴姿态稳定系统中，航 天器的总动量矩不再为零，而具有一 个偏置量；不再需要3个飞轮，而只需 要1个；不再需要三轴姿态测量，只需 要滚动和俯仰姿态信息。显然系统结构简单了。 6.6 偏置动置轮三轴姿态稳定系统 6.6.1 偏置动量系统的三轴运动关系 偏置动量轮三轴姿态稳定系统的基本原理同样是根据动量矩定理。设航天器的动量矩为H，扰动力矩为 ,则 （6.58） 是航天器的动量矩初始恒值,即偏置动量矩， 为可变化部分。根据动量矩定理， （6.59） 显然，若 和 的幅值满足 ， ，则飞轮的转速永远朝一个方向，不会过零作反向旋转。 是产生航天器陀螺效应的根源。 为了使星体的滚动和偏航的耦合运动得到充分体现，并按照偏置动量的定义，应选择偏置动量矩 满足以下条件： (6.60) (6.61) 式(6.37)变化为 (6.62a) (6.62b) (6.62c) 6.6.2 俯仰运动控制 图6.30所示是一个典型的俯仰偏置动量轮姿态控制图。 6.6.3 滚动—偏航运动分析 偏置动量轮三轴姿态稳定系统滚动一偏航通道的动力学方程已推导出，如式(6.62a)和(6.62c)所示。 考虑到系统的偏置动量矩满足式(6.60) 。 即 ，所以动力学方程可以进一步简化为 （6.63a） (6.63b) 对上两式进行拉氏变换，即得滚动一偏航耦合通道的状态方程为 （6.64） 相应的系统特征方程为 或 式中 显然系统的特征值为 根据式(6.63)，长周期运动方程为 （6.65） 而短周期运动的方程则为 （6.66） 6.6.4 滚动—偏航运动控制 滚动偏航的控制是通过一对偏置安装的喷气推力器实现的，如图6.29(b)所示。它的正、负是这样定义的：当滚动控制力矩 为正(负)，而偏航控制力矩 为负(正)时，此偏置角为正值。因此，控制力矩是