《自动控制基本原理》非线性控制系统分析.pptVIP

相对负倒描述函数为： 采用相对描述函数后，系统的特征方程改写为： 则产生自振荡的条件： 对（1）对 A 求导并令： 可以求得使 产生极值时 系统线性部分的频率特性为： 给 A 和 w 一系列数值，可以绘出 K0G(jw) 值如下表所示。 1 1.08 1.3 1.41 2.62 4 5 ∞ - ∞ -2.25 - 1.6 -1.57 -2.23 -3.24 -4.01 -∞ w 120 150 180 200 250 300 400 2.35 1.59 1.13 0.92 0.58 0.39 0.2 -157 -167 -175 -180 -190 -198 -211 5.71 3.87 2.75 2.23 1.41 0.94 0.48 G(jw) m1 m2 ∵ 当 A/h = 1 → 时， →∞达到最大 值，当 A/h = →∞ 时， = - 1.75→-∞ 着两段直线在负实轴上完全重合，只是重合点对 应的振幅不同，为结构起见， 曲线用两条 直线表示，直线上的箭头表示 A/h 增加的方向。 由图可知，K0G(jw) 和 曲线有两 交点 m1 和 m2 ，系统可能产生两个振幅不同而频率相等的周期运动，从 K0G(jw) 曲线上可以找出交点处的频率值 w = 200rad/s 从 曲线上可以找出交点 m1 处的 A/h = 1.08 ，故振幅 A1 = 1.08×0.7 = 0.76 交点 m2 处的 A/h = 2.62 ，故振幅 A2 = 2.62 ×0.70 = 1.83 只有 m2 点为自振，自振振幅 A = 1.83 频率 w = 200rad/s 0 y x x wt y wt X(t)=Asinwt k 0 y(t)= 0 0≤wt≤ K(Asinwt- ) ≤wt≤ y x 0 k a y 0 y(t)= KAsinwt 0≤wt≤ KA ≤wt≤ 饱和 -b b k y y wt 0 B为间隙宽度 K:线性部分斜率 y(t)= K(Asin(wt – b) 0≤wt≤ K(A – b) ≤wt≤ K(Asinwt+b) ≤wt≤ 第八 章 非线性控制系统分析 8.1 特点（非线性系统动态过程） ①电动机的电枢电压与转速的静特性 U2 0 U ②齿轮减速器，齿轮之间存在间隙，当主动轮反转时，必须转过间隙的空行程后才能带动从动轮转动，则两轴转角的关系为 ③继电器及接收器作为放大元件，其控制绕阻中的电流与触点拍合后所输出的电压。 u - u 0 可见非线性因素在实际系统中是普遍存在的， 含有非线性特性的系统，称之为非线性系统。 一、稳定性 线性系统的稳定性，只决定于系统的结构和参数，而与起始状态无关。 非线性系统的稳定性，则除了与系统的结构、参数有关外，很重要的一点是和系统起始偏离的大小密切相关。 起始偏离小，系统稳定；起始偏离大，很可能就不稳定。 如非线性方程： 1）当起始偏离 x0 1 时，1 – x0 0 ，上式具有负特征根，系统稳定，动态过程按指数规律衰减。 2）当 x0 = 1 时，1 – x0 = 0 ， 系统保持常值。 3）当 x0 1 时，1 – x0 0 ，系统具有正根，不稳定 所以非线性系统必须明确是在什么条件，什么 范围的稳定性。 二、运动形式 非线性系统小偏离时，单调变化，大偏离时很可能出现振荡，不服从叠加性。 三、自振 线性系统中的临界稳定对应的等幅振荡只发生在结构参数的某种配合下，参数稍有变化，等幅振荡不存在，即这种临界稳定状态是很难实现的，而非线性系统的自振都在一定范围内长期存在，不会由于参数的变化而消失。多数情况下不希望自振，但有时利用自振可以改善系统的性能，这都要求对自振发生的条件、频率和振幅进行确定。 8. 2 典型非线性特性的输入 – 输出波形 死区（不灵敏区）：当输入量 时，输出量 y = 0 ，当 时，y 与 x 是线性关系 y 0 x k : 死区范围 K = tg ：为死 区特性直线段斜率 – r(t) C(t) 误差检测器 放大元件 执行元