EtherCAT总线型运动控制系统的特点与应用（下篇）.PDFVIP

EtherCAT 总线型运动控制系统的特点与应用 （下篇） 深圳市雷赛控制技术有限公司 左力 2019 年8 月 目 录 一．EtherCAT 总线型运动控制器BAC332E 1 二．SMC BASIC Studio 与总线的配置、测试4 三．雷赛BASIC 与BAC332E 编程 16 四．#C 与BAC332E 编程20 一）基本功能的实现20 二）执行G 代码21 三）样条插值函数（PVT 函数）22 五．参考文献24 六．附录 例程代码25 深圳市雷赛控制技术有限公司 一．EtherCAT 总线型运动控制器BAC332E 2019 年4 月，雷赛公司推出的BAC332E 运动控制器最多可以控制32 个EtherCAT 总线型 电机及扩展功能模块。可实现多轴点位运动、直线插补运动、空间圆弧插补、样条曲线插补（PVT 函数）、编码器位置检测、IO 控制、位置比较、位置锁存等功能。 和雷赛的EtherCAT 总线型运动控制卡DMC E3032 相比，BAC332E 运动控制器具有以下特 点： 1. BAC332E 运动控制器可使用 BASIC 语言编程，独立运行 （不需要PC 机）；也可以让 BAC332E 运动控制器作下位机、PC 机作上位机并采用高级语言（VB、VC、C#、Delphi、 LabVIEW 等）编程、通过Ethernet 网线控制BAC332E 运动控制器。 2. 可在程序中可载入G 代码指令。该功能可用于：金属切割、金属焊接、激光切割、激 光雕刻、布料裁剪等加工过程。 3. 具有多轴的样条插值功能（PVT 函数），可实现复杂的轨迹控制。 BAC332E运动控制器的运动控制函数库功能丰富、易学易用，用户开发应用软件十分方便； 并提供BASIC、C#、VB、VC、Delphi、Labview 编程语言的例程。随产品免费提供的雷赛运动 控制器集成开发软件SMC BASIC Studio，不但可以编辑、调试BASIC 程序，还可以设置EtherCAT 总线参数、总线节点的参数，并且用于控制器及运动控制系统的硬件测试。 BAC332E 运动控制器的外形如图1.1 所示，其主要参数如表1.1 所示。 BAC332E 运动控制器的 IO 接口、编码器接口及驱动软件的安装方法都和普通脉冲型运动 控制器相同。详见产品手册。 图1.1. BAC332E 运动控制器外观 ____________________________________________________________________________________________________________ 深圳市雷赛控制技术有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001 号南山智园A3 栋9 楼 电话：0755传真：0755 E-mai:marketing1@ ~ 1 ~ 深圳市雷赛控制技术有限公司 表1.1. BAC332E 运动控制器的主要参数 ____________________________________________________________________________________________________________ 深圳市雷赛控制技术有限公司地址：深圳市南山区学苑大道1001 号南山智园A3 栋9 楼 电话：0755 传真：0755 E-mai:marketing1@