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西门子 MAP 库指令在三轴机械手设备中的应用 　　摘 要：本文介绍应用西门子 MAP 库指令发 出脉冲控制三轴机械手设备运行的方法，系统阐述了 机械手基于 MAP 库指令的应用及使用方法。以 SKPLC-2 自动化生产线为例，采用 MAP 库指令实现 了机械手 Y 轴、Z 轴精确移动定位，从而更精确地 将分拣物品进行准确的位置分拣，并给出三轴机械手 定位系统的硬件设计及软件设计。 　　关键词：MAP 库指令；S7-200 PLC （CPU224）； SKPLC-2 　　中图分类号： TP241 文献标识码： A 文章编 号： 1673-1069（2016）20-130-2 　　0 引言 　　随着工业水平不断提高，越来越多的工业控制设 备越来越自动化、集成化、智能化，工业对设备的要 求也越来越高，精度高、速度快、智能化等，定位精 度在很多企业当中对所使用设备要求越来越高。因此， 如何更方便、准确地实现定位控制在自动化生产线中 具有重要意义，在要求较高的开环系统中一般采用步 进电机进行系统定位控制；在要求高的闭环控制系统 中采用伺服电机，伺服电机在过载能力、速度、定位 精度方面均有良好的表现。所以在精度比较高的场合 常采用伺服电动机控制，如数控机床、工业机器手、 码垛机、立体车库等对定位精度要求高的控制系统采 用伺服电动机控制。 　　1 三轴机械手设备及 MAP 库简介 　　西门子