不同坐标系之间的变换.pdf

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2019-12-10 发布于四川
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测绘数据处理 §10.6 不同坐标系之间的变换 10.6.1 欧勒角与旋转矩阵对于二维直角坐标，如图所示，有： x2 cos sin x1 y2 sin cos y1 (10-8) 在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示，设旋转次序为： ①绕 OZ 旋转角， OX ,OY 旋 1 Z 1 1 0 0 转至 OX ,OY ； 0 0 ②绕 OY 旋转 Y 角 OX ,OZ 旋 1 0 转至 OX 2 ,OZ ； 0 0 ③绕 OX 2 旋转 X 角，OY ,OZ 旋转至 OY ,OZ 。 2 2 X , Y , Z 为三维空间直角坐标变换的三个旋转角，也称欧勒角，与它相对应的旋转矩阵分别为： 1 0 0 R ( ) 0 cos sin 1 X X X (10-10) 0 sin cos X X cos Y 0 sin Y R ( ) 0 1 0 2 Y (10-11) sin 0 cos Y Y 128 测绘数据处理 cos sin 0 Z Z R ( ) sin cos 0 3 Z Z Z (10-12) 0 0 1 令 R R ( ) R ( ) R ( ) (10-13) 0 1 X 2 Y 3 Z 则有： X 2 X 1 X 1 Y R ( ) R ( ) R ( ) Y R Y 2 1 X 2 Y 3