基于ADAMS的六自由度运动平台运动学分析.docVIP

第 1期 2 . 3 结果校核 陈 聪 , 等 : 基于 ADAM S 的六自由度运动平台运动学分析 75 以液压缸的位移为校核对象, 通过理论分析得到的位移与 ADAM S 分析所得到的解进行比较 . 图 3 所示的曲线为液压缸仿真位移曲线, 其与理论位移曲线比较, 如图 9 所示. 图 9 液压缸位移曲线 F ig . 9 T he d isplacem ent curv es of hydraulic cy linder 对 ADAM S正解仿真的分析结果进行校核, 以 t = 10( s和 t = 30( s两个时刻为校核对象. 表 1 为这两个 时刻 6只液压缸的长度; 表 2的计算结果为这两个时刻仿真分析所得到的上平台顶点在定系 xoy 中的坐标. 表 1 液压缸长度 Tab . 1 The length of hydrau lic cylinder Li t = 10 s t = 30 s L1 730 . 535 4 780 . 535 4 L2 794. 739 4 640. 855 2 L3 794. 739 4 640. 855 2 L4 758. 412 2 794. 739 4 L5 799 . 633 7 599 . 633 7 L6 780. 535 4 730. 535 4 表 2 计算结果 Tab . 2 Th e resu lts of ca