四旋翼无人机可视化半实物仿真平台研究.docVIP

第１１期 张盎等：四旋翼无人机可视化半实物仿真平台研究 ２５７７ １ 速，电机实际转速更加平滑。类似的，无人机机身于 ２７～３５ 蚕｝ ｛ 时问／ｓ ｓ单独进行俯仰运动，与之对应的２、４号电机转速 ２５０ 跟踪给定进行变化，此时１、３号电机转速维持在平飞状 态，转速为１ ＲＰＭ。３５～５５ Ｓ，同时改变无人机机身 图９机载姿态控制算法给定转速 Ｆｉｇ．９ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ａｃｔｕａｔｏｒ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｏｎ—ｂｏａｒｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ 滚转及俯仰角度，４台电机转速均随之变化，但仍然保持 １、３号及２、４号电机的转速对称变化关系。此阶段内，４ 台电机转速跟踪时问为３００ ｍｓ，超调基本维持在４０ ＲＰＭ 以内。以上实验结果表明，本仿真平台在改进无人机控 本平台通过ＤＳＰ上的串口将霍尔元件采集到的电机 制系统性能方面能够起到良好验证作用。 实际转速发送至仿真平台，并进行类似惯导单元的数据解 析，从而在ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中实时显示电机实际转速。 这里通过本半实物仿真平台运行过的一次电机控制跟踪 性能测试进行说明电机控制性能，测试结果如图１０所示。 ２ ｌ ０００ ７００ ３００ ５ 结 论 本文研究并开发了一种实时可视化半实物仿真平 台，利用ＭＡＴＬＡＢ提供的实时视窗目标，实现了机载惯 导传感器的数据采集、处理以及平台各模块问的串行及