模糊控制(matlab)-(公开课件).pptVIP

液位控制系统 设计一模糊控制器使其超调量不超过1%，输出的上升时间0.3。 步骤 1. 确定e，de和u的论域 2. e，de和u语言变量的选取 3. 规则的制定 4. 推理方法的确定 1. 根据系统实际情况，选择e，de和u的论域 e range : [-1 1] de range: [-0.1 0.1] u range: [0 2] 2. e，de和u语言变量的选取 e 8个：NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB de 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB U 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB 4.推理方法的制定 隐含采用 ‘mamdani’方法: ‘max-min‘ 推理方法， 即 ‘min‘ 方法 去模糊方法：加权平均法。 选择隶属函数的形式：三角型 二、流量控制的模糊控制器设计 （1）模糊化 误差E和误差变化DE， E和DE均取（负大，负小，零，正小，正大）五个等级 输出量语言变量： 为阀门流量的校正量U。 ③隶属度函数的确定 ①输入量语言变量： 输入量隶属度函数： 阀门开关状态为四级：关，半开，中等，开 输出量隶属度函数： P58 （2）模糊控制规则 ②语言值 规则1：如果 误差为零，或者 误差变化为正小，则 阀门半开； 规则2：如果 误差为正小，和 误差变化为正小，则 阀门中等。 e=5， de=8 (3)模糊推理 （4）精确化 （0,0)、(3.2,0.8)、 (4.8,0.8)、(6,0.5)、(6.5,0.625)、 (9.5,0.625)、(12,0) 隶属度函数各拐点的坐标： 用加权平均法（重心法） 2 2 阀门的确切开度为5.87 采用离散公式计算 三、直流调速系统的模糊控制器设计 被控对象传递函数： 允许转速误差：±2转/秒。 1、系统结构设计 2、模糊化 输入量语言值： 误差e：负偏差（NZ），正偏差（PZ）。 误差变化de：负偏差变化（NZ），正偏差变化（PZ）。 输出控制量语言值：正增量（PS），零（ZE），负增量（NS）。 0.2 0.8 0.33 0.67 3 1 3、控制规则 规则1：如果e′是NZ，且de′是NZ，则Du′为ZE； 规则2：如果e′是NZ，且de′是PZ，则Du′为NS； 规则3：如果e′是PZ，且de′是NZ，则Du′为PS； 规则4：如果e′是PZ，且de′是PZ，则Du′为ZE； 4、模糊推理 设e′=3， de′=1 则由四条规则可得 （取小）： 输出控制增量为四条推理结果的合成（取大）： 即，控制量为负增量的隶属度为0.2,为零增量的隶属度为0.67,为正增量的隶属度值为0.33. 5、精确化计算 采用重心法 而精确计算值为 PS大于7和NS小于-7部分的面积可以抵消 小结： 模糊控制器设计步骤： ①确定语言变量及其变化范围； ②确定量化等级和量化、比例因子； ③确定隶属度函数，得到语言值的模糊子集； ④确定模糊控制规则； ⑤进行模糊逻辑推理； ⑥精确化计算。 第四节 模糊PID控制器的设计 是一种非线性PD控制，动态特性较好，简单快速；但由于缺少积分作用，所以稳态性能较差。当量化分级较少时，会在平衡点附近产生小幅振荡。 常规的PID控制： 优点：原理简单、使用方便、稳态性能好，可靠性高。 常规的模糊控制器： 缺点：难于控制强非线性、时变、复杂的过程，参数整定困 难。 常规的PID控制与模糊控制器的混合结构 模糊控制在MATLAB中的实现 假定被控对象的传递函数为： 利用MATLAB的Toolbox工具 3.模糊规则确定 MATLAB 上页 下页 小 结 茂名学院计算机与电子信息学院自动化系 —智能控制技术— 第三章 模糊控制系统 模糊逻辑控制器的基本结构 模糊控制系统的设计 模糊PID控制器的设计 利用MATLAB设计模糊控制器 先进模糊控制 模糊控制系统：是一种自动控制系统，它是以模糊数学、模糊语言形式的知识表示和模糊逻辑推理为理论基础，采用计算机控制技术构成的一种具有闭环结构的数字控制系统。 核心：具有智能性的模糊控制器。 对象：复杂过程。 特别适用于采用传统定量技术分析过于复杂的过程、或提供的信息是定性、非精确的、非确定的系统。 第一节 模糊控制系统的组成 ▲模糊化 ▲知识库 ▲决策逻辑 精确量转化为模糊量 模糊控制系统的核心，对模糊量由给定的规则进行模糊推理 包含数据库和规则库 过程如下： 2）对输入量进行尺度变换，使其在