多自由度机械系统动力学.pptVIP

3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 3.6 二自由度机械手动力学问题（续） 本章总结 了解牛顿力学的不足； 掌握广义坐标和广义力的计算方法； 掌握拉格郎日方程的建立方法； 简单的力学应用。 * 本课程难度较大。 * 本课程难度较大。 * 本课程难度较大。 5.4 拉格朗日方程（第二类) 拉格朗日方程是分析力学的核心内容，其方程为： 为系统的动能， 为系统的势能， 为广义坐标，n为系统的广义坐标数。 用拉格朗日方程建立系统运动微分方程的步骤如下： （1）确定系统自由度数，选取广义坐标； （2）计算系统动能Ek、势能Ep; （3）计算系统的广义力Q； （4）将动能、势能、广义力代入拉氏方程； （5）求解方程。 利用拉氏定理求双摆的运动微分方程： 1,取φ1和φ2为广义