《dq坐标变换数学原理》.pptVIP

目前矢量控制的交流变频调速系统已走向实用化，成功地应用于轧机主传动、电力机车牵引系统、数控机床和电动汽车中。 例如，大功率轧钢机主传动要求有很快的动态响应和相当高的过载能力，一直用直流电机，由于直流电动机的换向器和电刷在大功率方面问题较多，而且维护工作量大，在1980年以后逐步用交流异步电动机或同步电动机变频调速代替直流电动机调速。 应用 冷轧机的调速指标如下： 电动机容量 3000~6000kW 电动机转速 ~1500r/min 调速响应 60rad/s 调速精度 0.0004% 力矩控制精度 2% 20世纪80年代，由于电力电子高压大功率全控型器件GTO的问世，使变频器进一步小型化、轻量化、大功率化。这种新型的变频器在大功率内燃机车和电气机车上的成功应用，促进了交流传动机车更迅速发展。 我国广州地铁一号线和北京地铁三期工程交流传动车辆是分别从日本和德国引进的，均采用GTO逆变器。 3.4 直接转矩控制变频调速系统 概 述 直接转矩控制系统简称 DTC ( Direct Torque Control) 系统，是继矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统，1985年由德国鲁尔大学Depenbrock教授提出。由于利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。 4. 异步电机在两相同步旋转坐标系（dq坐 标系）上的数学模型 两相同步旋转dq坐标系的旋转速度等于定子电源的同步角速度?1。用dq坐标系表示的异步电动机等效电路如图3-10所示。 图3-10 异步电动机在同步旋转dq坐标系的等效电路 idr ids uds uqs iqs iqr ω1 Lm Lm Lm Ls Ls Lr Lr Rs Rs Ψr d q uqr=0 udr=0 Lm ω Rr Rr 1.电压方程 dq坐标系相对于转子的旋转角速度为?1－?＝?s，即转差角速度。式（3-46）的电压方程右边系数矩阵的每一项都是非零的，这说明异步机在二相同步旋转坐标系下的数学模型仍是强耦合的。 （3-46） 2.磁链方程 3.电磁转矩方程 由于dq坐标系与电动机气隙磁场同步旋转，彼此之间无相对运动，当A、B、C坐标系中的变量为正弦函数时，dq坐标系中的变量将是直流量，已经非常接近直流电动机了。但是，直流电动机的电枢回路和励磁回路是解耦的，而异步机在二相同步旋转坐标系下的数学模型仍是强耦合的。 3.3 矢量控制变频调速系统 上一节中表明，异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，通过坐标变换，可以使之降阶并化简，但并没有改变其非线性、多变量的本质。 需要高动态性能的异步电机调速系统必须在其动态模型的基础上进行分析和设计。经过多年的潜心研究和实践，有几种控制方案已经获得了成功的应用，目前应用最广的就是按转子磁链定向的矢量控制系统。 3.3 矢量控制变频调速系统 本节提要 矢量控制的基本思路 按转子磁链定向的MT同步旋转坐标系中的数学模型 矢量控制基本方程 转速、磁链闭环控制的直接矢量控制系统 转子磁链观测模型 磁链开环转的间接矢量控制系统 3.3.1 矢量控制的基本思路 上节已经阐明，以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流 iA、 iB 、iC ，通过三相/两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流 i?、i? ，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流 id 和 iq 。 如果观察者站到铁心上与坐标系一起旋转，他所看到的便是一台直流电机，可以控制使交流电机的转子总磁通 ? r 就是等效直流电机的磁通，则M绕组相当于直流电机的励磁绕组，im 相当于励磁电流，T 绕组相当于伪静止的电枢绕组，it 相当于与转矩成正比的电枢电流。 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，那么，模仿直流电机的控制策略，得到直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电机了。 由于进行坐标变换的是电流（代表磁动势）的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统（Vector Control System）。 3.3.2 异步电动机在按转子磁场定向的MT同步旋转坐标系中的数学模型 上述是矢量控制的基本思路，其中的矢量变换包括三相/两相变换和同步旋转变换。在进行两相同步旋转坐标变换时，只规定了d，q两轴的相互垂直关系和与定子频率同步的旋转速度，并未规定两轴与电机旋转磁场的相对位置。 按转子磁链定向 选择