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1;2;3;6.1 电力拖动系统的运动方程式;大连理工大学电气工程系;电力拖动系统：;运动控制系统示意图;运动控制系统：;电机拖动负载形式;大连理工大学电气工程系;大连理工大学电气工程系;;6.1电力拖动系统的运动方程式;旋转系统的运动方程式;;;运动方程的实用表达形式：;系统旋转运动的三种状态：;以电动机转速为参考方向，然后规定：;带符号的运动方程表达形式：; 将多轴系统→单轴系统，称等效单轴系统。 折算→将各轴的物理量折算到新的等效单轴上，其值称为原轴物理量的折算值。 ;多轴拖动系统;大连理工大学电气工程系;负载=传动机构+工作机构;折算;大连理工大学电气工程系;大连理工大学电气工程系;;大连理工大学电气工程系;大连理工大学电气工程系;飞轮矩折算(多轴旋转系统）;大连理工大学电气工程系;大连理工大学电气工程系;大连理工大学电气工程系;飞轮矩折算（多轴旋转加平移）;大连理工大学电气工程系;大连理工大学电气工程系;飞轮矩折算（多轴旋转加垂直）;恒转矩负载特性－ 反抗性恒转矩负载 位能性恒转矩负载;恒转矩负载特性;假设 顺为正;恒功率负载特性;大连理工大学电气工程系