数学模型的MATLAB描述.ppt

例题2-6（课本P80）数学模型参数的获取 例2-6：已知控制系统的传递函数 用MATLAB获取零点向量、极点向量和增益等参数。 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例题2-6（课本P80）数学模型参数的获取 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例题2-6（课本P80）数学模型参数的获取 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 三、数学模型的转换 函数 功　　　能 c2d 由连续时间模型转换为离散时间模型 c2dm 按照指定方式将连续时间模型转换为离散时间模型 d2c 由离散时间模型转换为连续时间模型 d2cm 按照指定方式将离散时间模型转换为连续时间模型 d2d 离散时间系统重新采样 ss 转换为状态空间模型 tf 转换为传递函数模型 zpk 转换为零极点增益模型 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 三、数学模型的转换 函数 功　　　能 tf2ss 将传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp 将传递函数模型转换为零极点增益模型 ss2tf 将状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp 将状态空间模型转换为零极点增益模型 zp2ss 将零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf 将零极点增益模型转换为传递函数模型 ss2ss 状态空间模型的线性变换 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 PPT课件 PPT课件 * * MATLAB语言与控制系统仿真 机电工程学院 School of Michanical Electronical Engineering 蔡晓明 电话邮箱：cxm @ ————————第二章 数学模型的MATLAB描述 * PPT课件 第二章 数学模型的MATLAB描述 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 自动控制系统的分类： 线性系统和非线性系统 连续系统和离散系统 定常系统和时变系统 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 一、数学模型的建立 MATLAB的控制系统工具箱（Control System Toolbox）提供了丰富的建立和转换线性定常系统数学模型的方法。 传递函数（Transfer Function:TF）模型 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 一、数学模型的建立——传递函数模型 tf()函数——建立/转换传递函数模型 格式： sys=tf(num,den) sys=tf(num,den,’Property1’,Value1,……, ’PropertyN’,ValueN) sys=tf(num,den,Ts) sys=tf(num,den, Ts,’Property1’,Value1,……, ’PropertyN’,ValueN) sys=tf(’s’) sys=tf(’z’,Ts) tfsys=tf(sys) C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例2.1 建立传递函数模型 例2.1 已知控制系统的传递函数 用MATLAB建立数学模型 (1)生成连续传递函数模型 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例2.1 建立传递函数模型 （2）直接生成传递函数 （3）建立传递函数模型 　　并指定输出变量名称 　　和输入变量名称 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例2.1 建立传递函数模型 （4）生成离散传递函数模型(指定采样周期为0.1S) C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例2.1 建立传递函数模型 （5）生成离散传递函数模型(未指定采样周期) C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例2.2 建立输入多输出系统传递函数模型 例2.2　设多输入多输出系统的传递函数矩阵为 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　应用MATLAB建立其 　　　　　　　　　　　数学模型 (1)分别建立各自的传递函数 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 例2.2 建立输入多输出系统传递函数模型 (2)利用元胞数组建立传递函数 C.1 信号分析基础-*/24 PPT课件 一、数学模型的建立(零极点增益模型) 2、零极点增益（Zero-Pole