《模糊控制器设计过程》.pptVIP

Automation Institute, Zhe Jiang Sci-Tech University. * 上次课内容回顾 模糊关系及模糊推理 If A1, and B1, Then C1； If A2, and B2, Then C2 ...... If An, and Bn, Then Cn 已知A*,B*,求C* 练习２ 已知语言变量x，y，z。 x的论域为{1,2,3}，定义有两个语言值： “大”＝{0, 0.5, 1}; “小”={1, 0.5, 0}。 y的论域为{10,20,30,40,50}，语言值为： “高”={0, 0, 0, 0.5, 1}; “中”={0, 0.5, 1, 0.5, 0}; “低”={1, 0.5, 0, 0, 0}。 z的论域为{0.1,0.2,0.3}，语言值为： “长”={0, 0.5, 1}；“短”={1, 0.5, 0} 则1）试求规则： 如果 x 是 “大” 并且 y 是“高” 那么 z是“长”； 如果 x 是“小” 并且 y 是 “中” 那么 z是“短”。 所蕴涵的x，y，z之间的模糊关系R。 2）假设在某时刻，x是“略小”={0.7, 0.25, 0}，y是“略高”={0, 0, 0.3, 0.7, 1}, 试根据R通过Mamdani法模糊推理求出此时输出z的语言取值。 练习２ 已知语言变量x，y，z。 x的论域为{1,2,3}，定义有两个语言值： “大”＝{0, 0.5, 1}; “小”={1, 0.5, 0}。 y的论域为{10,20,30,40,50}，语言值为： “高”={0, 0, 0, 0.5, 1}; “中”={0, 0.5, 1, 0.5, 0}; “低”={1, 0.5, 0, 0, 0}。 z的论域为{0.1,0.2,0.3}，语言值为： “长”={0, 0.5, 1}；“短”={1, 0.5, 0} 则1）试求规则： 如果 x 是 “大” 并且 y 是“高” 那么 z是“长”； 如果 x 是“小” 并且 y 是 “中” 那么 z是“短”。 所蕴涵的x，y，z之间的模糊关系R。 2）假设在某时刻，x是“略小”={0.7, 0.25, 0}，y是“略高”={0, 0, 0.3, 0.7, 1}, 试根据R通过Mamdani法模糊推理求出此时输出z的语言取值。 第三章 模糊控制 3.1 模糊控制的工作原理 将人类专家对特定对象的控制经验，运用模糊集理论进行量化，转化为可数学实现的控制器，从而实现对被控对象的控制。 人类专家的控制经验是如何转化为数字控制器的 ？ 人类对热水器水温的调节 控制思想： 如果水温偏高，就把燃气阀关小；如果水温偏低，就把燃气阀开大。 3.1 模糊控制的工作原理 输入e 输出u 规则库R D/A 电磁阀 A/D 期望值 ＋ － e u 模糊值 模糊值 精确值 精确值 模糊化 去模糊化 热水器水温模糊控制系统结构 模糊推理 温度 传感器 热水器 3.2 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的基本结构通常由四个部分组成： 模糊化接口 规则库 模糊推理 清晰化接口 3.2.1 模糊化接口 3.2 模糊控制器的结构和设计 模糊化就是通过在控制器的输入、输出论域上定义语言变量，来将精确的输入、输出值转换为模糊的语言值。 1) 语言变量的确定 定义模糊控制器的输入、输出语言变量。 通常取系统的误差值e和误差变化率ec为模糊控制器的两个输入，控制量u为系统输出 E, EC, U 3.2 模糊控制器的结构和设计 2)语言变量论域的设计 在模糊控制器的设计中，通常就把语言变量的论域定义为有限整数的离散论域。 例如， E的论域定义为{-m, -m+1, …, -1, 0, 1, …, m-1, m}； EC的论域定义为{-n, -n+1, …, -1, 0, 1, …, n-1, n}； U的论域定义为{-l, -l+1, …, -1, 0, 1, …, l-1, l}。 如何实现实际的连续域到有限整数离散域的转换？ 通过引入量化因子ke、kec和比例因子ku来实现 ke kec d/dt 模糊 控制器 ku 期望值 y ＋ － e ec E EC U u 假设在实际中，误差的连续取值范围是e=[eL,eH]，eL表示低限值，eH表示高限值。则： 同理，假如误差变化率的连续取值范围是ec=[ecL,ecH] ，控制量的连续取值范围是u=[uL,