机器人运动学熊有伦机器人技术基础.ppt

3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 * PPT课件 3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 1.确定D-H坐标系 2.确定各连杆D-H参数和关节变量 αi-1 =沿Xi-1轴,从Zi-1到Zi的距离； ai-1 =绕Xi-1轴,从Zi-1到Zi的角度； di=沿Zi轴,从Xi-1到Xi的距离; θi=绕Zi轴,从Xi-1旋转到Xi的角度; * PPT课件 3.求出两杆间的位姿矩阵 3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 不同的坐标系下D-H矩阵是不同的，关键是约定!! * PPT课件 3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 4. 求末杆的位姿矩阵 * PPT课件 3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 * PPT课件 3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 * PPT课件 3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程 5.验证 与图示情况一致。 * PPT课件 3.2 机器人逆运动学方程 实质：已知T6（即已知矢量n 、o 、a和p ））求解θ，从而确定与末端位置有关的所有关节的位置-----实际工程问题 已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？ * PPT课件 * * * * * * 3. 机器人运动学 * PPT课件 本章主要内容 运动学研究的问题： 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。 * PPT课件 3.1机器人正运动学方程 定义： 描述机器人手部在空间相对于绝对坐标系或机座坐标系的位置及姿态的数学表达式 运动学方程的模型： M——机器人手在空间的位姿 qi——机器人各个关节变量 * PPT课件 已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态 3.1机器人正运动学方程 * PPT课件 3.1 机器人正运动学方程 连杆描述 连杆连接的描述 对连杆附加坐标系的规定 操作臂运动学 PUMA560运动学方程 * PPT课件 机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。 关节和连杆的编号： 机座 称 杆件0，… 机座与杆件1的关节编号—关节1, 类推之. 关节编号 * PPT课件 3.1.1连杆描述 描述一个连杆的两个参数: 1.Link length 连杆长度ai-1 关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线的长度ai-1 假设条件 把连杆看作是一个刚体 2.Link twist 连杆转角 αi-1  假设作一个平面,并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直,然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上,在平面内轴i-1按照右手法则转向轴i,测量两轴角之间的夹角为αi-1. * PPT课件 3.1.1连杆描述 下图中的连杆长度和连杆转角？ * PPT课件 3.1.2连杆连接的描述 描述连杆连接的两个参数: 1) link offset 连杆偏距di. 相邻两个连杆之间有一个公共的关节, 沿着两个相邻连杆公共法线线的距离可以用一个参数描述为连杆偏距di. 当i为移动关节时,连杆偏距为一变量. （1） 连杆中的中间连杆 2) joint angle 关节角θi. 描述两个相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角θi. 当i为转动关节时,关节角为一变量. * PPT课件 3.1.2连杆连接的描述 （2） 连杆中的首尾连杆 对于运动链中的末端连杆,其参数习惯设为0,即 从关节2到关节n的连杆偏距di和关节角θi.是根据前面的规定进行定义. 关节1(或n)如果为转动关节,则θ1的零位可以任意选取,规定d1=0.0， 关节1 (或n)如果为移动关节,则d1的零位可以任意选取, 规定θ1=0.0; * PPT课件 3.1.2连杆连接的描述 （3） 连杆参数 对于转动关节,θi为关节变量,其他三个参数固定不变; 对于移动关节, di为关节变量,其他三个参数固定不变; 这种用连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenberg法, 对于一个6关节机器人,需要用18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数,可用6组(ai-1, αi-1 , di) 表示，用6个关节变量θi描述运动学中的变化部分。 * PPT课件 3.1.3连杆附加坐标系的规定 为了描述每个连杆和相邻连杆之间的相对位置关系,需要在每个连杆上定义一个固连坐标系. （1）连杆中的中间连杆 规定: 坐标系{i-1}的Z轴称为Zi-1,与关节轴i-1重合; 坐标系{