自动控制的基本控制原理与方式教学提纲.pptVIP

1-1自动控制的基本控制原理与方式;1-1自动控制的基本控制原理与方式;一、自动控制基本术语;控制器;（4）被控量(controlled variable) 表征被控对象运行情况且需要控制的物理量。被控量又称输出量、输出信号。;（6）干扰量(disturbance) 除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。干扰是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。;解决的基本问题： 建立系统的数学模型（建模） 分析控制系统的性能（分析） 控制系统的综合与校正——控制器设计（综合） ;自动控制原理研究的主要内容 ;二、自动控制系统的组成;二、自动控制系统的组成;（5）放大元件 将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。;（8）执行元件 直接作用于被控对象，使其被控量发生变化的元件称为执行元件（阀门） 。;三、基本控制方式;1、开环控制;-;2、优点：结构简单，成本相对较低，容易控制。;-;2、优点：结构简单，成本相对较低，容易控制。;2、闭环控制;n;M;2、优点：具有自动修正偏差的能力，抗干扰能力强，控制精度高。;3、开环控制和闭环控制的比较;开环控制和闭环控制的结合;1-2 自动控制系统示例;飞机示意图;控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。 被控对象：飞机。 被控量：　飞机的俯仰角 。 ;1-3 自动控制系统的分类;线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统;二、线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 1、线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是满足叠加原理；;（1）可叠加性 若输入x1(t)产生输出 y1(t) ；输入 x2(t) 产生输出 y2(t)；输入x1(t)+x2(t)产生输出y1(t)+y2(t) ；这就是可叠加性。 ;2、非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系； 也有时变和定常系统之分； 严格地讲，绝对线性的控制系统（或元件）是不存在的。;三、定值控制控制系统、随动控制系统和程序控制系统 按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 1、定值控制系统（r(t) = const.） 输入信号是恒值，要求被控变量保持相对应的数值不变 室温控制系统、直流电机转速控制系统;2、随动控制系统 输入信号是未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随输入信号的变化。又称为跟踪系统。 函数记录仪，雷达系统。;3、程序控制系统 输入信号是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确的复现输入信号。 数控机床。; 按照信号时间变量取值的连续性与离散性，可将信号分为连续时间信号与离散时间信号，简称为连续信号与离散信号。 若系统中所有信号都是连续信号，则称为连续时间系统，简称为连续系统。如果系统中有一处或几处的信号是离散信号，则称为离散时间系统，简称为离散系统。 随着计算机的发展，离散系统得到越来越广泛的应用。 ; 如果控制系统的结构、参数在系统运行过程中不随时间变化，则称为定常系统或者时不变系统，否则，称为时变系统。 ;1-4 对控制系统的基本要求;(a)非周期过程;2、快速性：动态性能指标。;3、准确性：稳态（过渡过程结束后的）值应尽量与期望值一致。;1、选取原则 （1）在现场及实验中容易产生 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。 ; 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变，是最不利的外作用。R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。; 如R=1,叫单位速度函数，表示从t=0时刻，以恒速R变化。;R=1叫单位加速度函数。表示从t=0时刻开始，以恒加速度R变化。;5、脉冲函数;6、正弦函数