自动控制理论第版邹伯敏上课讲义.pptVIP

第六章;第一节 引 言;2、控制目标——性能指标;4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。;按扰动前馈补偿的复合控制 ;6、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 ;二、期望的开环频率特性 1、开环频率特性与闭环性能之间的关系 开环频率特性低频段:表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 ;2、期望开环系统频率特性的形状 低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段：对数幅频特性斜率一般为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段：增益尽快减小，以削弱噪声影响。若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。;系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，一般 可以将校正问题归纳为三类： 1、如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态 误差太大，这就必须增加低频段的增益来减小 稳态误差，同时保持中、高频特性不变； 2、如系统稳定且有较满意的误差，但其动态性能 较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改 变系统的截止频率和相角裕度； 3、如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满 意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高 频段。 ;第二节 超前校正;10;故在最大超前角频率ωm处的最大超前角φm为 ;10;三、超前校正环节的设计原理;16; 校正环节对低频特性无影响， 对稳态性能无影响。;1.幅频特性的斜率为-20dB/dec； 2.较宽的频带； 3.足够的相位裕量。;高频段抬高，抗高频干扰能力有所下降，有一定影响; (1) 根据给定的系统稳态性能指标，确定系统的开环增益K； (2) 绘制在确定的K值下系统的Bode图，并计算其相角裕度g 0 ； (3) 根据给定的相角裕度g ，计算所需要的相角超前量j0 考虑到校正装置影响剪切频率的位置而留出的裕量，上式中取;(4)令超前校正装置的最大超前角 并按下式计算校正网络的系数a 值 如jm60°，则应考虑采用有源校正装置或两级无源超前网络串联； ;5.校正后ωc=ωm。;(6) 确定超前校正装置的交接频率 (7) 画出校正后系统的Bode图，验算系统的相角稳定裕度。如不符要求，可增大e 值，并从第3步起重新计算； (8) 校验其他性能指标，必要时重新设计参量，直到满足全部性能指标。;五、超前校正环节的设计举例;2.根据相位裕量要求估算超前校正装置的相位超前量;校正装置传递函数;校正后系统的Bode图; 例6-2 设Ⅰ型单位反馈系统原有部分的开环传递函数为 要求设计串联校正装置，使系统具有K＝12及γ40°的性能指标。;解 ：（1）当K＝12时，未校正系统的Bode图如下图中的曲线G0（蓝线），可以计算出其幅值穿越频率频率ωc1 。; 由于Bode曲线以－40dB/dec的斜率与零分贝线相交于ωc1 ，故存在下述关系： 所以 ;（2）确定未校正系统的相角裕度： （3）为使系统相角裕量满足要求，引入串联超前校正网络。在校正后系统幅值穿越频率处的超前相角取为(也可取其他值);(4)、因此 (5)在校正后系统幅值穿越频率 处校正网络的增益应为10lg4.60＝6.63dB。 根据前面计算ωc1的原理，可以计算出未校正系统增益为－6.63dB处的频率即为校正后系统之幅值穿越ωc2，即;（6）因此，校正网络的两个转折频率分别为 ; (7)校正后的相角裕度为 符合给定相角裕度40°的要求。 ;确定开环增益K;六、超前校正环节的设计小结;2、串联超前校正对系统的影响;(4) 确定 a;10;二、滞后校正环节的特性;用频率法对系统进行串联滞后校正的基本原理，是利用滞后校正网络的高频幅值衰减特性校正原系统的低频段，以达到改善系统稳态性能的目的。;四、滞后校正环节的设计步骤;6.计算校正后的γ，看是否满足性能指标，如不满足，继续增大T，直到满足为止。;1;五、滞后校正环节的设计举例;未校正系统不稳定，无法满足性能指标要求。;时的频率值为校正后系统的开环幅值穿越频率 。;校正装置传递函数;49;sys1=tf([86 20],conv([0.1 0.7 1],[74.32 1 0])