弧焊机器人与焊接编程.pptVIP

弧焊机器人与焊接编程 ;【学习目标】;技能目标 1．通过示教器能编辑弧焊指令。 2．通过直线及圆弧焊接指令会编辑平面堆焊的焊接程序，并会按要求运行所编程序，焊接的焊缝符合工艺要求。 ;【工作任务】;任务1 弧焊机器人系统及指令;【知识准备】;图4-1 典型的弧焊机器人系统组成;二、弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通“Move”指令一样，可实现运动及定位 另外还包括三个焊接参数：sm(seam)，wd(weld)，Wv(weave)。 ;（１）ArcL（直线焊接，Linear Welding） 直线弧焊指令，类似于MoveL，包含??下３个选项： 1）ArcLStart ：开始焊接。 2）ArcLEnd ：焊接结束。 3）ArcL ：焊接中间点。;（2） ArcC （圆弧焊接　Circular Welding） 圆弧弧焊指令，类似于MoveC，包括３个选项： 1）ArcCStart ：开始焊接。 2）ArcCEnd ：焊接结束。 3）ArcC : 焊接中间点。;弧焊参数( 指令);弧焊参数( 指令);弧焊参数( 指令);（6） \On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。 （7） \Off ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。