热工控制系统课堂ppt 第四章单回路控制系统.pptVIP

4-1 衰减曲线法的具体步骤是： （1）置调节器的积分时间Ti→∞，微分时间Td→0，比例带? 为一稍大的值，将系统 投入闭环运行。 （2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，应观察控制过程。 如果过渡过程减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。 对于?＝0.9的调节过程，也是一样地做上述试验，直到出现10:1 的衰减过程。记录下4:1（或10:1）的衰减振荡过程曲线。 在记录的曲线(ａ)或(ｂ)上求取? ＝0.75时的振荡周期TS 或? ＝0.9时的上升时间tr，结合此过程下的调节器比例带?S，按表4-2计算出调节器的各个参数。 t Ts C(t) tr C(t) t (a) 4:1 (b) 10:1 _ _ 0.4tr _ 2tr 1.2tr δs 1.2δs 0.8δs P PI PID 0.9 _ _ 0.1Ts _ 0.5Ts 0.3Ts δs 1.2δs 0.8δs P PI PID 0.75 Td Ti δ 规律 ? 表4-2 衰减曲线法计算公式 (3)按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。 四、经验法 通过长期的实践，人们总结了一套参数整定的经验，而称之为经验法。 经验法