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-*- 2、工业机器人——可沿规划好的路径搬运重物，适合再柔性装配中搬运或从事危险工况。 机器人的选取指标—— 净载重量：确定载重堆机械手臂所产生的最大力矩。 精度：由最小移动距离、可重复性和准确性三个因素组成，其中最小移动距离由定位数据存储精度决定，准确性和可重复性由机械齿轮和连接件的反弹及变形决定。 速度：由整个装配操作完成的周期决定。 -*- 基对象尺寸、 形状、重量 机器人的任务 机器人的需求 载荷与机器人 尺寸的比较 可行的车间层 计划区域 被处理对象尺寸、 形状、重量 装配技术 载荷与机器人 尺寸的比较 选择开始 选择结束 寻找其他更合适的机器人 机器人的选择方法 SHA方法用的图例符号 D——直接型路线系统 （物流量大、距离短） K——渠道型路线系统 （物流量中等或者少量，而距离为中等或者较长） G——中心型路线系统 （物流量小而距离为中等或者较近时） 在普通工作表格上表示搬运方法 填写工作表格 直接在以前编制的流程图上记载建议采用的搬运方法 把每项建议的方法标注在以前编制的物流图上 在汇总表上表示搬运方法 桂林电子科技大学刘枚莲 桂林电子科技大学刘枚莲 通道的正确安排及尺寸是影响仓库效率的一个关键。 影响通道位置及宽度的因素 装卸搬运过程中涉及的通道种类 设计通道应注意的问题 桂林电子科技大学刘枚莲 作为储区与进出货区的通路，通道的设计应能提供存货的正确存取、装卸设备的进出及必要的服务区间。影响通道位置及宽度的因素在于： 通道型式 搬运设备(型式、尺寸、产能、回转半径) 储存货品的尺寸 与进出口及装卸区的距离 储存的批量尺寸 防火墙的位置 行列空间 服务区及设备的位置 地板负载能力 电梯及斜道位置 出入简易的考虑 桂林电子科技大学刘枚莲 而仓库中通道的种类一般包含下列几种： (1) 工作通道(Working aisles) ：货品放入或移出储区的通道。又可分为：主要(Main) 通道； 交叉(Cross) (2) 人行通道(Personnel aisles) (3) 服务通道(Service aisles) (4) 贮藏室通道(Bin aisles) (5) 电梯通道(Elevator aisles) ： (6) 其它各种性质的通道(Miscellaneous aisles) ： 公共设施、防火设备等所需的进出通道。 桂林电子科技大学刘枚莲 空间分配最重要的因素是通道的设置及宽度。 (1) 顺畅 (2) 空间利用程度 (3) 设计的顺序：主要通道(Main aisles)-服务设施的通道-次要通道 (4) 面积大，利用率高 (5) 安全性：逃生 (6) 通道宽度 (7) 楼层间的交通 电梯是通道的特例，其目的在于将主要通道的物品运至其它楼层，但又要避免阻碍到主要通道的交通。 桂林电子科技大学刘枚莲 (1) 选用合适的设备，并对设备进行合理的组织与调度 集装箱装卸工具的选用；重力货架系统 (2) 为了保证运输安全，在货物装车时应进行必要的处理 装载加固；某些特殊性质的货物，如集重货物, 性质特殊的货物 (3) 成组化装运 最普遍的做法就是托盘化和集装化。 (4) 充分利用货物的特征 比如，在铁路运输中，利用跨线漏斗式高站台可以高效率地装载散粒状货物；利用低站台可以方便快速地卸下散粒状货物。 与集装化(containerization) 相对应，在物品的装卸搬运过程中实行散装化也是当前物流发展的一个重要趋势。 桂林电子科技大学刘枚莲 考虑实际的限制条件进行修改 各项需求的计算 桂林电子科技大学刘枚莲 费用比较或财务比较 --需要的投资 --经营费用 （固定费用 可变费用 ） 优缺点比较法 是直接把各个方案的优点和缺点列在一张表上。对各方案的优缺点进行分析和比较，从而得到最后方案。 桂林电子科技大学刘枚莲 ①列出搬运方案需要考虑或包含的因素； ② 把最重要的一个因素的加权值定为10，再按相 对重要性规定其余各因素的加权值； ③ 标出各比较方案的名称，每一方案占一栏； ④ 对所有的方案的每个因素进行打分； ⑤ 计算各方案加权值，并比较各方案的总分 桂林电子科技大学刘枚莲 1) 为什么要被运输或储存 (Why)？ (2) 是什么货物，有多少要被运输或储存(What kind，How much)？ (3) 从何处运来、运到何处(From，To)？ (4) 用什么设备运输，怎样运输(With，How)？ (5) 什么时候被运输或被储存，运输或储存的时间有多长(When，How long)? 桂林电子科技大学刘枚莲 例：已知某工厂有ABCDE五个车间，其“搬运距离从至表”如表1、“物