《第五章微分变换与雅可比》-公开课件.pptVIP

* * 第五章 微分变换与雅可比 5.1??微分变换 为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人杆件在作微小运动时的位姿变化。 一.变换的微分 ????? 假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变量的微分。 若它的元素是变量x的函数，则T的微分为: 例如给定变换T为： 二. 微分运动 所以得 ????? 设机器人某一杆件相对于基坐标系的位姿为T，经过微运动后该杆件相对基坐标系的位姿变为T+dT，若这个微运动是相对于基坐标系（静系）进行的(右乘)，总可以用微小的平移和旋转来表示，即 根据齐次变换的相对性，若微运动是相对某个杆件坐标系i（动系）进行的(左乘)，则T+dT可以表示为 则相对基系有dT=Δ0T，相对i系有dT=TΔi 。这里Δ的下标不同是由于微运动相对不同坐标系进行的。 所以得 令 三.微分平移和微分旋转 由于微分旋转θ→0 ，所以sinθ→dθ，cosθ→1，Versθ→0，将它们代入旋转变换通式中得微分旋转表达式: 微分平移变换与一般平移变换一样，其变换矩阵为: 于是得 四. 微分旋转的无序性 当θ→0 时，有sinθ→dθ，cosθ→1．若令δx=dθx，δy=dθ