BI-RRT的无人机航迹规划算法.pdfVIP

第 卷第 期 河 北 科 技 大 学 学 报 , 40 5 Vol.40No.5 年 月 2019 10 JournalofHebeiUniversitofScienceandTechnolo Oct.2019 y gy 文章编号: ( ) 1008-1542201905-0414-09 动态步长BI-RRT的无人机航迹规划算法 , , , 12 1 12 12 , , , 武晓晶 许 磊 甄 然 吴学礼 ( , ; 河北科技大学电气工程学院 河北石家庄 河北省生产过程自动化工程技术研究中 1. 0500182. , ) 心 河北石家庄 050018 : 、 , 摘 要 为解决传统 算法收敛速度慢 生成的航径距离过长等问题 提出动态步长 算 RRT BI-RRT 。 , , 法 首先 采用引向目标的采样策略对空间进行探索以得到采样点 利用动态步长策略确定该采样 ; , , , 点的增长步长以确定新节点 之后 通过树枝裁剪策略对新节点进行调整 当探索到目标节点时 算 , , , ( ) 法返回初始航迹 对于初始航迹 应用贪心算法对航迹点进行筛选 以减少无人机 UAV 的无效节 ; , , 。 点与总航迹长度 最后 利用 样条进行平滑处理 得到一条可行航迹 搭建了二维和三维环境下 B , 。 的仿真地图模型 验证了该算法在保证无人机避障的基础上获得一条有效航迹 动态步长 BI- 、 , RRT算法在无人机航迹规划方面不仅有实时性强 航迹光滑的优点 而且与分段优化RRT算法相 , , 。 比 在优化航迹节点个数的前提下 提高了收敛速度且降低了航迹距离 : 、 ;