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第二章 铰链四杆机构 铰链四杆机构应用广泛： 2. 行业机械中铰链四杆机构的应用 一、铰链四杆机构概述 1. 概念： 4. 铰链四杆机构的功能 二、平面连杆机构的最基本的形式 1. 铰链四杆机构的概念 2. 铰链四杆机构的组成部分 三、曲柄摇杆机构应用及特性 （2）机构运动变换及应用特性： 2. 曲柄摇杆机构应用之二 （2）机构运动变换及应用特性： 第二节 曲柄摇杆机构的基本性质 一·急回特性 * * 1. 日常生活中铰链四杆机构的应用实例 雨伞 折叠桌椅 多层笔盒 推土机 工程车升降机 摄影车升降机 啤酒瓶提升机 挖掘机 车辆翻斗机构 码头起重机 颚式矿石破碎机 （1）构件： 2. 组成： 3. 机构类型： 低副机构 （2）运动副： 刚性构件 转动副、移动副 运动副 构件之间直接接触且产生一定的相对运动的联接。 两个构件组成的运动副通常有三种形式联接起来，即点接触、线接触和面接触。 转动副 低副 运 移动副 动 副 齿轮副 高副 凸轮副 常见运动副 转动副 移动副 凸轮副 齿轮副 螺旋副 （2）动力传递、改变运动的形式 （1）能实现复杂的平面运动 ——铰链四杆机构 （1）构件： 2. 组成： （2）运动副： 杆件 转动副 当平面四杆机构中的运动副都是转动副时称为铰链四杆机构 连架杆2 连架杆1 连杆 机架（杆） 机架AD：固定不动的构件 连杆BC：连接两连架杆的构件 曲柄AB：能相对机架作整周转动的连架杆。 摇杆CD：仅能在小于360o角度范围内往复摆动的构件。 铰链四杆机构类型的判断条件： （1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为双摇杆机构。 （2）最短构件与最长构件的长度之和 小于等于其他两构件长度之和 取最短构件为机架 ——双曲柄机构 ——曲柄摇杆机构 取最短构件任一相邻构件为机架 取最短构件对面的构件为机架 ——双摇杆机构 （1）应用实例： 1. 曲柄摇杆机构应用之一 雷达俯仰机构 以 为主动件， 为从动件 。 曲柄 摇杆 1） 运动形式的变换： 2）从动件的运动方向： 3）从动件的运动速度： 连续转动 往复摆动 往复（方向在变换） 变速且往返速度不一致。 缝纫机驱动机构 （1）应用实例： 以 为主动件， 为从动件 。 曲柄 摇杆 1 ） 运动形式的变换： 3 ） 机构的运动特点： 2 ） 从动件的运动方向： 往复摆动 连续转动 正常工作时，从动件单向运动 特殊位置时不能运动、方向不确定 A B D C E 四.双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 特例：等腰梯形机构－汽车转向机构 、风扇摇头机构 B’ C’ A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C E 电机 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 A B D C 五.双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。 A D C B 1 2 3 4 旋转式叶片泵 A D C B 1 2 3 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 3 1 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 例如 木工用手推刨子，推出时用力，速度慢，返回时不用力，速度快 180°-θ B1 C1 A D C2 B2 θ 180°＋θ ω 因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。 t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度： 称K为行程速比系数。 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1 所以可通过分析机构中是否存在θ以及θ的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。 曲柄滑块机构的急回特性 应用：空行程节省运动时间，如牛头刨、往复式输送机等。 θ 180°＋θ 180°-θ 导杆机构的急回特性 θ 180°＋θ 180°-θ 思考题： 对心曲柄滑块机构的急回特性如何？ 对于需要有急回运动的机构，常常是根据需要的行程速比系数K, 先求出θ ，然后在设计各构件的尺寸。