动态环境中和规划.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 复用加权A*搜索 用所有的不一致性的状态来初值化OPEN； ComputePathWithReuse函数： while (sgoal没有被扩展) 从OPEN中移去f(s)( = g(s)+?h(s))最小的s； 把s插入CLOSED； ?(s)=g(s)； 对s的每个不在CLOSED中的后续态s’ if g(s’)g(s)+c(s,s’) g(s’)=g(s)+c(s,s’)； 把s’ 插入OPEN； 注： ? 值是一个状态在其扩展过程中的值。 g(s’)=mins”?pred(s’)(v(s”)+c(s”,s’)) OPEN：一个?(s)g(s)（不一致性）状态的集。其它所有状态有?(s)=g(s) （一致性）。 初始化OPEN时，使用上次搜索结果。 示例：复用A*（? =1） CLOSED={} OPEN={s4,sgoal} 下一个扩展状态：s4 g(s’)=mins”?pred(s’)(v(s”)+c(s”,s’)) 初始的OPEN包含所有不一致性的状态 示例：复用A*（? =1） CLOSED={s4} OPEN={sgoal,s3} 下一个扩展状态：sgoal 示例：复用A*（? =1） CLOSED={s4,sgoal} OPEN={s3