机械设计基础 第二讲自由度的计算.ppt

平面机构自由度的计算 机械设计基础 一、构件的自由度 二、机构的自由度 定义：机构中各构件相对于机架所具有的独立运动数目 ① 低副对自由度的影响 转动副 ② 高副对自由度的影响 齿轮副 2、平面机构自由度的计算公式 例1：计算铰链四杆机构的自由度 例2：计算内燃机内连杆机构的自由度 例3：计算图示凸轮机构的自由度 例4：计算图示铰链五杆机构的自由度 三、机构具有确定运动的条件 课堂练习：判断下图中简易冲床机构能否运动？ 自由度F ＞ 原动件数 2、机构自由度与原动件数之间的关系讨论  自由度F＜原动件数 机构具有确定运动的条件是： 四、计算自由度F的注意事项 （二）局部自由度 （三）虚约束 ①两构件同时在多处构成移动副，且各移动副的导路互相平行或重合 ②两构件在多处构成转动副，且各转动副轴线重合 ③ 当两构件在多处接触并构成平面高副，且过  各接触点的公法线方向彼此重合时 ④机构中传递运动不起独立作用的对称部分 课堂练习：计算该机构的自由度 注意事项 ①机构中的虚约束都是在特定的几何条件下才出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变为有效约束，从而改变机构的自由度。 注意事项 ①机构中的虚约束都是在特定的几何条件下才出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变为有效约束，从而改变机构的自由度。 计算机构自由度的步骤 ① 判断有无注意事项（复、局、虚） ② 确定构件数目，低副和高副各自的数目 ③ 运用公式计算机构自由度 ④ 检验机构是否具有确定运动 综合例题1：计算下图中大筛机构的自由度 综合例题2：计算图示机构的自由度 课堂小结 内容小结：1、自由度的定义（构件、机构） 2、自由度的计算 3、机构具有确定运动的条件 4、计算平面机构自由度的注意事项 重难点： 熟练掌握自由度的计算方法 课后作业 ①课后习题：P220习题1-5（a、h、i除外） 复合铰链：三个及其以上构件在同一处组成的转动副 非复合铰链情况 （复、局、虚） （四个步骤缺一不可） 要求画图并判定是否具有确定运动 ②准备P10的思考题 C C C 1 B * * 定义：构件所具有的独立运动数目 杨 1、运动副与约束的关系 当构件组成运动副后，相对运动受到约束，自由度减少 低副引入2个约束，保留1个自由度 移动副 只能转动 失去了沿X、Y方向的移动 只能沿X方向移动 失去了沿Y方向的移动和转动 高副引入1个约束，保留2个自由度 滚动副 要求 记住上述公式，并能熟练应用 式中 F——平面机构的自由度； n——机构的活动构件数； PL ——该机构中的低副（转动副、移动副）数； PH ——该机构中的高副数。 F ＝3n ? 2PL ? PH 重点 F=3n-2PL-PH=3*3-2*4-0=1 F=3n-2PL-PH=3*3-2*4-0=1 F=3n-2PL-PH=3*2-2*2-1=1 F=3n-2PL-PH=3*4-2*5-0=2 机构要能运动，其自由度必须0 1、机构自由度取值区间的讨论 课后思考：若在C处增加一滑块呢？ 2、机构自由度与原动件数之间的关系讨论 原动件 F=3n-2PL-PH=3*4-2*5-0=2 运动不确定 原动件 原动件 原动件 F=3n-2PL-PH=3*3-2*4-0=1 破坏 重点 F0且=原动件数 F=3n-2PL-PH=3*5-2*7-0=1 D A F C B E 主动件1 2 3 4 5 矿石 课堂练习：判断下图破碎机是否有具有确定运动 鳄式破碎机 计算机构自由度的意义： 判定机构运动的可能性和确定性 复 复 复 复 （一）复合铰链 C处剖开 由K 个构件组成的复合 铰链包含的转动副数目计为K-1个 1、定义：三个及其以上构件在 同一处组成的转动副 2、处理方法： 重难点 F=3n-2PL-PH=3*7-2*10-0=1 杨 1、定义：与输出构件运动无关 的自由度 2、处理：将产生局部自由度的 构件及其组成的运动副一起 除去不计 滚子可使高副处的滑动 摩擦变成滚动摩擦，减少磨损 F=3n-2PL-PH=3*2-2*2-1=1 3、优点： F=2 F=1 1、定义：不产生实际约束效果的重复约束 2、处理：将产生虚约束的构件及其组成的运动副一起除去不计 3、发生场合： ① ② ③ 原动件 机