单回路过程控制系统与控制方案设计.pptVIP

控制通道时间常数To对控制质量的影响 仿真结果： To从5s→12s，曲线从蓝色到黑色 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 控制通道的时间滞后包括纯滞后τo和容量滞后τc两种。它们对控制质量的影响不利，尤其是τo影响最不利。 在图示系统中，设被控过程纯滞后τo＝0，即 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 系统开环传递函数为 根据奈氏判据，无论系统开环放大系数KcKo为多大，闭环系统总是稳定的，其频率特性如图所示。 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 若上述系统中，纯滞后τo≠0，即 则系统开环传递函数为 由于存在τo，将使相角滞后增加ωτo弧度。 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 当τo≠0时，随着KcKo的增大，Wk′（jω）有可能包围（－1，j0）点。当τo值愈大时，则这种可能将愈大。可见，纯滞后τo的存在将降低系统的稳定性。 当控制通道存在纯滞后时，控制器的校正作用将要滞后一个时间τo，从而使超调量增加，使被控参数的最大偏差增大，引起系统动态指标下降。 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 控制通道的容量滞后τc同样会造成控制作用不及时，使控制质量下降。但是τc的影响比纯滞后τo对系统的影响缓和。 若引入微分作用，对于克服τc对控制质量的影响有显著的效果。 控制通道的纯滞后τo对控制质量影响的仿真 仿真条件：To＝10s，Ko＝1 Tf＝5s，τf＝1s，Kf＝1 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 τo＝0.5s仿真结果 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 τo＝1s仿真结果 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 τo＝2s仿真结果 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 τo＝4s仿真结果 控制通道时间滞后τ对控制质量的影响 仿真结果：τo从0.5s→4s，曲线从蓝色到黑色 时间常数分配对控制质量的影响 控制系统的开环传递函数（包括控制器、调节阀、被控过程以及测量变送器）大多可表示为多个一阶环节的串联。 设某系统的开环传递函数为 其中T1＝10s，T2＝5s，T3＝2s。 若每次改变其中一个或两个时间常数，可求得一组Kmax、ωc、Kmaxωc值。 时间常数分配对控制质量的影响 T1 T2 T3 Kmax ωc Kmaxωc 原始数据 10 5 2 12.6 0.41 5.2 减小T1 5 5 2 9.8 0.49 4.8 减小T2 10 2.5 2 13.5 0.54 7.3 减小T3 10 5 1 19.8 0.57 11.2 增大T1 20 5 2 19.2 0.37 7.1 减小T2、 T3 10 2.5 1 19.3 0.74 14.2 时间常数分配对控制质量的影响 减小过程中最大的时间常数T1，反而引起控制质量下降； 增大最大时间常数T1，虽ωc略有下降，但Kmax增大，有助于提高控制指标； 减小T2或T3都能提高控制性能指标，若同时减小T2、T3，则提高性能指标的效果更好。 时间常数分配对控制质量的影响 在选择控制通道，以及选择调节阀、测量变送器和设计控制器时，使开环传递函数中（包括控制器、调节阀、被控过程以及测量变送器）的几个时间常数数值错开，减小中间的时间常数，可提高系统的工作频率，减小过渡过程时间和最大偏差等，改善控制质量。 时间常数分配对控制质量的影响 若过程本身存在多个时间常数，则最大的时间常数往往涉及生产设备的核心，不能轻易改动。但是减小第二、第三个时间常数是比较容易实现的。 将几个时间常数错开的原则可以用来指导选择过程的控制通道。 根据过程特性选择控制参数的一般原则 当过程本身存在多个时间常数，在选择控制参数时，应尽量设法把几个时间常数错开，使其中一个时间常数比其它时间常数大得多，同时注意减小第二、第三个时间常数。 控制器、调节阀和测量变送器的时间常数应远小于被控过程中最大的时间常数。 控制通道静态放大系数Ko 对控制质量的影响 Ko＝1.0仿真结果 控制通道静态放大系数Ko 对控制质量的影响 Ko＝1.2仿真结果 控制通道静态放大系数Ko 对控制质量的影响 Ko＝1.5仿真结果 控制通道静态放大系数Ko 对控制质量的影响 仿真结果： Ko从1.5→0.5，曲线从黑色到蓝色 控制通道静态放大系数Ko 对控制质量的影响 在确定控制参数时，使控制通道的放大系数Ko大于扰动通道的放大系数Kf是合理的。 当这一要求不能满足时，可通过调节Kc的值来补偿，使KoKc值远大于Kf。 过程动态特性的分析 过程动态特性分析包括 扰动通道时间常数Tf对控制质量的影响 扰动通道纯时间滞后τf对控制质量的影响 扰动作用点位置对控制质量的影响 控制通道时间常数To对控制质量的影响 控制通