CN101822605A中风患者早期康复训练的辅助器械及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 *CN101822605A* (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 101822605 A (43)申请公布日 2010.09.08 (21)申请号 201010161700.0 (22)申请日 2010.04.01 (71)申请人 长春大学 地址 130022 吉林省长春市卫星路6543 号 (72)发明人 陈岱民 张代治 于淼 周凤臣 孙冰寒 侯跃谦 (74)专利代理机构 长春市吉利专利事务所 22206 代理人 张绍严 (51)Int.Cl. A61H 1/00 (2006.01) 权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 3 页 (54)发明名称 中风患者早期康复训练的辅助器械及方法 (57)摘要 本发明属于医疗器械类，有关一种中风患者 早期康复训练的辅助器械及方法，其中：气囊夹 持器的内部由三个以上的手动充气加压、泄压的 气囊，气囊之间由充气导管连通，并粘结在圆环状 的支承圈内圆柱表面上，回转圈带动支承圈及气 囊可绕回转轴做垂直于回转圈轴线的回转运动， 进行康复训练时，首先进行数据采集，康复医师 用手握持患者患侧肢体进行康复训练运动，形成 一套完整的康复训练动作程式，数据采集完成后 被送至计算机进行数据处理，计算机处理后的康 复训练运动数据被传送到康复训练室的工业机器 人，并由工业机器人将运动数据由康复训练床坐 标系表示变换为由工业机器人坐标系表示，由机 器人通过气囊夹持器夹持患者的手腕部或脚踝 部，按康复训练运动数据要求进行往复训练，直至 一次训练的定时终止。 A 5 0 6 2 2 8 1 0 1 N C CN 101822605 A 权 利 要 求 书 1/1 页 1. 一种中风患者早期康复训练的辅助器械，其特征在于： 一气囊夹持器，其内部由三个以上均匀对称分布或不对称分布的手动充气加压、泄压 的气囊； 气囊之间由充气导管连通，并粘结在圆环状的支承圈内圆柱表面上； 支承圈的外圆柱表面上制有凹槽，凹槽内安装了带有开口边并由螺钉、螺母紧固的回 转圈，支承圈由特氟龙材料制成； 回转圈与支承圈之间留有可做自由同轴回转运动的间隙； 回转圈在开口边上与夹杆用一回转销连接，回转圈带动支承圈及气囊可绕回转轴做垂 直于回转圈轴线的回转运动； 夹杆的颈部被工业机器人的末端执行器夹持，并可绕颈部轴线做回转运动。 2. 一种中风患者早期康复训练的方法，其特征在于： a、在康复训练中心设置康复训练运动数据采集室，进行康复训练运动数据采集时，将 患者按限定的方位平躺于康复训练床上，康复医师用手握持患者患侧肢体进行康复训练运 动，形成一套完整的康复训练动作程式； b、在康复师对患者进行康复训练的同时，三维运动捕捉系统开始工作，采集康复医师 手部三测量点特征信息，形成康复训练运动数据，数据采集完成后，患者被转至康复训练 室； c、康复训练运动数据被送至计算机进行数据处理，计算机数据处理的内容包括：将康 复医师手背部三测量点的空间轨迹信息通过平面中心及法矢量求解转换为一条轨迹及一 种姿态信息的数据转换，通过判断点与点之间的距离变化和姿态变化是否突破阈值来进行 异常点剔除，通过最小二乘法进行曲线与姿态拟合，依据工业机器人的工作速度提取康复 训练运动数据，通过坐标变换将康复训练运动数据由三维运动捕捉系统坐标系表示转换为 由康复训练床坐标系表示； d、康复训练室安装有康复训练床和工业机器人，计算机处理后的康复训练运动数据被 传送到康复训练室的工业机器人，康复训练室安装有数张康复训练床和数台工业机器人， 康复训练室中